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J-GLOBAL ID：200903069368862644

パワーアシスト装置

Inventor： 中村 久 ,  太田 和美 ,  本田 朋寛 ,  松田 祐子 ,  蓑島 博仁
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社
Agent (1)： 松浦 弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003393343
Publication number (International publication number)：2005154047
Application date： Nov. 25, 2003
Publication date： Jun. 16, 2005
Summary：

【課題】 各作業者の操作感覚の好みに応えることが可能なパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】 本発明のパワーアシスト装置10では、作業者が操作感覚に違和感を覚えたときには、コントローラ50の側面に備えた慣性調節摘み60、粘性調節摘み61及び剛性調節摘み62により、作業者の好みに応じて、仮想質量m、仮想粘性係数c、仮想ばね定数kを変更することができる。これにより、各作業者は、各自の好みに応じた操作感覚で、快適にパワーアシスト装置10を用いた作業を行うことができる。また、把持ツール40の動作を加速区間R1、等速区間R2、減速区間R3及び微小移動区間R4に区分し、それら各区分R1〜R4毎に、仮想質量m、仮想粘性係数c及び仮想ばね定数kを変更することができる。これにより、操作感覚をより細かく調節することができる。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

位置変更又は姿勢変更の対象となる被変位部と、 前記被変位部が作業者から受ける力を検出する力センサと、 前記被変位部を位置変更又は姿勢変更可能に保持し、前記作業者の操作を補助するためのアシスト力を出力するアクチュエータと、 前記力センサの検出結果に応じて、前記アクチュエータに出力させるアシスト力を演算する演算部とを備え、 前記力センサが検出した力をf、前記被変位部の速度をv、前記被変位部の加速度をa、所定の基準点に対する前記被変位部の位置をx、前記アクチュエータの仮想粘性係数をc、仮想ばね定数をkとした場合に、前記演算部は、前記被変位部が実際の質量と異なる仮想質量mの物体として、運動方程式、f=m・a+c・v+k・x、又は、f=m・a+c・v、を満たして運動するように前記アシスト力を制御するパワーアシスト装置において、 前記仮想質量m、前記仮想粘性係数c及び前記仮想ばね定数kのうち少なくとも何れかを変更するためのパラメータ変更手段を備えたことを特徴とするパワーアシスト装置。

IPC (2)：

B66F19/00 ,  B25J13/00

FI (2)：

B66F19/00 K ,  B25J13/00 Z

F-Term (10)：

3C007BS04 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007KS09 ,  3C007KS21 ,  3C007KS33 ,  3C007KX06 ,  3C007KX10 ,  3C007LU06 ,  3C007LU10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• パワーアシスト装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-058288   Applicant：豊田工機株式会社, 三重大学長

Cited by examiner (1)

• 適切反力付与型作業補助装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-263348   Applicant：トヨタ自動車株式会社