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J-GLOBAL ID：200903018318906426

適切反力付与型作業補助装置

Inventor：
鴻巣 仁司

About 鴻巣 仁司

, 
山田 陽滋

About 山田 陽滋


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 岡田 英彦 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998263348
Publication number (International publication number)：2000084881
Application date： Sep. 17, 1998
Publication date： Mar. 28, 2000
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】 作業者が重量物の搬送作業を補助する装置において、作業者に残る手応えが適切で良質な作業が行え、かつ、作業者に適切な反力を与えることを可能とすること。【解決手段】 重量物Wを支持する第1〜8の可動体1〜8とその可動体を動かす各々のアクチュエータとそのアクチュエータの出力を調整するコントローラを備えている。コントローラは、重量物をその重量物が現に行っている運動をさせるに要する力から、(重量物の加速度に比例する力と、速度に比例する力と、位置に比例する力)を合計した合力を減じた力が前記アクチュエータから出力されるように調整する。且つ、加速度に比例させる係数、速度に比例させる係数、位置に比例させる係数が一連の搬送作業中に切り換えられる。
Claim (excerpt)：
作業者による重量物の搬送作業を補助する装置であり、重量物を支持する可動体と、その可動体を動かすアクチュエータと、そのアクチュエータの出力を調整するコントローラを備え、前記コントローラは、作業者が前記可動体に加える力と前記可動体の運動を介して実現される前記重量物の運動との間に、同一の力を自由空間に置かれた前記重量物よりも軽量の仮想物体に加えたときに生じる力と運動の関係が実現されるように前記アクチュエータの出力を調整するとともに、一連の搬送作業中に前記仮想物体の等価重量が変動するように調整する事を特徴とする適切反力付与型作業補助装置。
IPC (2)：
B25J 13/08 ,  B25J 13/00
FI (2)：
B25J 13/08 Z ,  B25J 13/00 Z
F-Term (8)：
3F059AA01 ,  3F059BA02 ,  3F059BA08 ,  3F059BB05 ,  3F059DC04 ,  3F059FB13 ,  3F059FB17 ,  3F059FC06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (3)

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