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J-GLOBAL ID：200903071460435390

物体検出装置

Inventor：
阿部 恭一

About 阿部 恭一

, 
所 節夫

About 所 節夫

, 
鈴木 浩二

About 鈴木 浩二


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (2)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004010970
Publication number (International publication number)：2005202878
Application date： Jan. 19, 2004
Publication date： Jul. 28, 2005
Summary：
【課題】 レーダによる物体検出と、画像認識による物体検出の双方を用いた物体検出装置において、それぞれの特徴に応じた認識結果の融合を行う物体検出装置を提供する。【解決手段】 ミリ波レーダによる検出結果と、画像認識による検出結果とを照合して、単独検出物標とフュージョン物標とを区分し(ステップS5)、フュージョン物標は、障害物として有効と判定し(ステップS13)、単独検出物標については、ミリ波レーダによる単独検出物標で比較的高速の移動体は、対向車/先行車と判断し(ステップS21)、画像による単独検出物標は、大きさが所定範囲で比較的低速の移動体・静止物については、歩行者と判断し(ステップS27)、それ以外の単独検出物標は障害物から除外する(ステップS21、S29)。【選択図】 図3
Claim (excerpt)：
レーダによって周囲の物体を検出する第1の物体検出手段と、取得した周囲の画像から画像認識によって周囲の物体を検出する第2の物体検出手段と、を備えている車載用の物体検出装置において、 前記第1および第2の物体検出手段の検出結果を融合して周囲の障害物を特定する物体判定手段であって、 前記第1の物体検出手段のみが検出した物体については、その移動速度の絶対値が第1の所定値以上の場合に障害物として特定し、 前記第2の物体検出手段のみが検出した物体については、その移動速度の絶対値が第2の所定値以下で、かつ、大きさが所定範囲内である場合に障害物として特定し、 前記第1の物体検出手段と前記第2の物体検出手段の双方で検出した物体については、障害物として特定する物体判定手段をさらに備えていることを特徴とする物体検出装置。
IPC (8)：
G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01V3/12 ,  G01V8/10 ,  G01V11/00 ,  H04N7/18
FI (13)：
G08G1/16 C ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 626C ,  B60R21/00 626G ,  B60R21/00 627 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 Z ,  G01V3/12 A ,  G01V11/00 ,  H04N7/18 J ,  G01V9/04 S
F-Term (30)：
2G005DA04 ,  3D018MA00 ,  3D054AA03 ,  3D054DD28 ,  3D054EE01 ,  5C054AA01 ,  5C054EA01 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC02 ,  5H180CC04 ,  5H180CC11 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5J070AB24 ,  5J070AC02 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AH31 ,  5J070AK21 ,  5J070AK36 ,  5J070BB03 ,  5J070BD08 ,  5J070BF12 ,  5J070BF16 ,  5J070BF21
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (2)
  • 相対距離検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-216402   Applicant：トヨタ自動車株式会社
  • 自動車走行支援装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-171465   Applicant：株式会社日立製作所

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