周辺地図作成方法および融合地図作成方法ならびに移動体の走行支援方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：藤田考晴 , 上田邦生
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006133699
Publication number (International publication number)：2007304944
Application date： May. 12, 2006
Publication date： Nov. 22, 2007
Summary：

【課題】効率的に周辺地図や融合地図を作成することにより、移動体の走行支援に係る処理量の軽減を図ること。【解決手段】移動体の前方周辺に、グリッドによって複数のセルに区分される周辺地図領域を設定する領域設定過程と、セル単位で障害物の有無を書き込むことにより、周辺地図を作成する地図作成過程と、周辺地図の方角が周辺地図よりも広い範囲を対象とする広域地図の方角と一致するように、周辺地図を回転させる地図回転過程と、広域地図と回転後の周辺地図とを重ね合わせ、広域地図に周辺地図の情報を書き込むことにより、融合地図を作成する融合過程と、融合地図を用いて移動体を目的地まで誘導する誘導過程とを有し、領域設定過程では、移動体の速度に応じて周辺地図領域の面積または/およびグリッドの間隔を異ならせる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

移動体に搭載されたセンサによって検知された障害物の情報に基づいて移動体の周辺地図を作成する周辺地図作成方法であって、前記移動体の周辺に、グリッドによって複数のセルに区分される周辺地図領域を設定する領域設定過程と、前記セル単位で障害物の有無を書き込むことにより、周辺地図を作成する地図作成過程とを有し、前記領域設定過程では、前記移動体の速度に応じて前記周辺地図領域の面積を異ならせる周辺地図作成方法。

IPC (3)：

G06T 11/60 , G09B 29/00 , G09B 29/10

FI (3)：

G06T11/60 300 , G09B29/00 A , G09B29/10 A

F-Term (12)：

2C032HB02 , 2C032HB05 , 2C032HB22 , 2C032HB25 , 2C032HC08 , 2C032HC25 , 2C032HD21 , 5B050BA07 , 5B050BA17 , 5B050EA12 , 5B050EA19 , 5B050FA15

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

移動体の障害物回避方法及び該移動体
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-129575 Applicant：三菱重工業株式会社

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