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J-GLOBAL ID：200903041762862828
移動体の障害物回避方法及び該移動体
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
高橋 昌久
, 花田 久丸
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004129575
Publication number (International publication number)：2005310043
Application date： Apr. 26, 2004
Publication date： Nov. 04, 2005
Summary：
【課題】 移動体が円滑にかつ安全に自律走行でき、特に一般家庭等の不規則で乱雑な環境下においても障害物を安定的に回避することができ、さらに狭隘部においても走行不能状態に陥らない移動体の障害物回避方法及び該移動体を提供する。【解決手段】 移動体10は、センシング手段が異なる少なくとも2種類のセンサ14a、14b、15、16を複数組み合わせたセンサ群を有し、この検出データに基づき、三次元的に異なる複数の周辺地図17a、17b、17cを作成する周辺地図作成ステップと、絶対座標系を基準とし、前記複数の周辺地図を融合して一の二次元的な融合地図18を作成する融合地図作成ステップと、該融合地図から障害物を回避する最適な移動経路を探索する経路探索ステップと、を備え、前記周辺地図作成ステップでは、同一のセンサ種類の検出データが与えられた場合にのみ前記周辺地図を更新し、最適な移動経路を再探索する。【選択図】 図4
Claim (excerpt)：
移動体に設けられた複数のセンサにより取得した検出データに基づき、移動体走行領域の周辺地図を作成し、該周辺地図に基づき障害物を回避する移動経路を選択して自律走行する移動体の障害物回避方法において、
前記移動体は、センシング手段が異なる少なくとも2種類のセンサを複数組み合わせたセンサ群を有し、該センサ群にて取得した検出データに基づき、三次元的に異なる複数の周辺地図を作成する周辺地図作成ステップと、
絶対座標系を基準とし、前記複数の周辺地図を融合して一の二次元的な融合地図を作成する融合地図作成ステップと、
該融合地図から障害物を回避する最適な移動経路を探索する経路探索ステップと、を備え、
前記周辺地図作成ステップでは、同一のセンサ種類の検出データが与えられた場合にのみ前記周辺地図を更新し、前記最適な移動経路を再探索することを特徴とする移動体の障害物回避方法。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (15)：
2C032HB05
, 2C032HD21
, 5H301AA02
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG10
, 5H301GG19
, 5H301HH01
, 5H301LL02
, 5H301LL03
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301MM04
Cited by applicant (3)
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特許第2608509号公報
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特許第2627472号公報
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セルラ構造の周辺地図の作成方法および装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平7-051533
Applicant：シーメンスアクチエンゲゼルシヤフト
Cited by examiner (3)
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障害物認識装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平8-281761
Applicant：スズキ株式会社
-
特開平2-170205
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移動ロボットの誘導装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平5-266647
Applicant：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
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