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J-GLOBAL ID：200903072786955951
トルク制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992086928
Publication number (International publication number)：1993285871
Application date： Apr. 08, 1992
Publication date： Nov. 02, 1993
Summary：
【要約】【目的】 アームのトルク制御のために用いられる2本のワイヤに掛かる実張力を,簡単な構成により且つ精度良く検出することのできるトルク制御装置の提供。【構成】 トルク制御装置1では,アーム3に比較的近い位置に配備されている検出媒体2のセンサビーム9に,当該センサビーム9に掛かるワイヤ7,8からの張力の差を検出するための歪みゲージR2 ,R4 等と,上記センサビーム9に掛かるワイヤ7,8からの張力の和を検出するための歪みゲージR3 ́等が貼着されている。上記張力の差に基づいてアーム3に作用するトルクτa を求めることができる。また,上記張力の差と張力の和とから演算器16によって各ワイヤ7,8のそれぞれの張力t1 ,t2 を演算することができる。
Claim (excerpt)：
揺動自在に配備された揺動部材と第1,第2のアクチュエータとの間に第1,第2の条体をそれぞれ張設し,上記第1,第2のアクチュエータにて上記第1,第2の条体に張力t1 ,t2 を与えて上記揺動部材を揺動させる際に上記第1,第2の条体に掛かるそれぞれの張力の差によって上記揺動部材の揺動軸芯廻りに作用するトルクを求め,このトルクを予め設定された目標トルクとするように上記第1,第2の条体に掛ける目標張力を演算し,この目標張力と実際に第1,第2の条体に掛かるそれぞれの実張力との差に基づいて上記第1,第2のアクチュエータを駆動制御するトルク制御装置において,上記第1,第2の条体の張力t1 ,t2 の差に対応し検出媒体に作用するモーメントを検出するモーメント検出手段と,上記第1の条体及び第2の条体から上記検出媒体に掛かる張力t1 ,t2 の合力を検出する合力検出手段と,上記検出されたモーメント及び合力に基づいて上記トルク及び上記第1,第2の条体に掛かるそれぞれの実張力を演算する演算手段とを具備してなることを特徴とするトルク制御装置。
IPC (4)：
B25J 13/08
, B25J 19/02
, G01L 3/14
, G05D 17/02
