車両の自動操舵装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：落合健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998133105
Publication number (International publication number)：1999321687
Application date： May. 15, 1998
Publication date： Nov. 24, 1999
Summary：

【要約】【課題】自動操舵制御による車両の移動軌跡が目標とする移動軌跡から外れるのを未然に防止する。【解決手段】時刻t0 に自動操舵制御を開始したとき、予め記憶された規範転舵角θrefの初期値である0°に対して、実際の車輪の転舵角θの偏差が±180°未満であれば、時刻t1 に車両が移動を開始する前にアクチュエータにより車輪を転舵して転舵角θを規範転舵角θrefに一致させることが可能であるため、自動操舵制御の実行が許可される。一方、前記偏差が±180°以上であれば、時刻t1 に車両が移動を開始する時点で転舵角θを規範転舵角θrefに一致させることが不可能であるため、自動操舵制御の実行を禁止して車両の移動軌跡が目標とする移動軌跡から外れるのを防止する。

Claim (excerpt)：

目標位置までの車両(V)の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段(23)と、車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ(7)と、車両(V)が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段(23)により記憶または演算された移動軌跡に基づいてアクチュエータ(7)の駆動を制御する制御手段(22)と、を備えた車両の自動操舵装置において、車輪(Wf)の転舵角(θ)を検出する転舵角検出手段(S1 )を備えてなり、転舵角検出手段(S1 )で検出した転舵角(θ)と移動軌跡に対応する目標転舵角(θref)との偏差(E)が所定角度以上になったときに、前記制御手段(22)は前記移動軌跡に基づくアクチュエータ(7)の駆動を中止することを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , G05D 1/02 , B62D137:00

FI (3)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , G05D 1/02 W

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

特開平4-055168
後輪操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-029127 Applicant：光洋精工株式会社

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