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J-GLOBAL ID：200903074609846347

脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットの転倒時動作制御方法

Inventor： 清水 悟 ,  伊藤 真人
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999322848
Publication number (International publication number)：2001138271
Application date： Nov. 12, 1999
Publication date： May. 22, 2001
Summary：

【要約】【課題】 転倒時にロボットが被る損害を限りなく軽減することができるように歩容を生成する。【解決手段】 姿勢センサ出力や接地確認センサ出力による傾斜や着床・離床検出、さらには床反力の算出結果に基づいて、ロボットが転倒する際の転倒方向を早めに検出して、体幹部、下肢部、上肢部などの各関節部アクチュエータを制御することで、優先着床部位から着床するような歩容を生成し且つ動作パターンを実行することができる。優先着床部位は、他の部位に比し強度が充分確保されているので、転倒に伴なうロボットが被る損傷を最小限に抑えることができる。

Claim (excerpt)：

少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットであって、所定の優先着床部位と、前記ロボットが転倒しそうか否かを判断する転倒判断手段と、前記転倒判断手段が転倒すると判断したことに応答して、前記優先着床部位にて最初に着床するような前記下肢及び上体の動作パターンを生成する動作パターン生成手段と、前記動作パターン手段によって生成された動作パターンに従って前記下肢及び上体の駆動を制御する制御手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 脚式歩行ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-243449   Applicant：本田技研工業株式会社
• 脚式移動ロボットの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-209306   Applicant：本田技研工業株式会社