マニピュレーターの制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993343400
Publication number (International publication number)：1995164360
Application date： Dec. 16, 1993
Publication date： Jun. 27, 1995
Summary：

【要約】【目的】作業上要求される自由度を越える自由度が得られるような複数の関節を有するマニピュレーターを構成する関節が、故障により動かなくなった場合にも、制御プログラムを変更することなく作業を続行可能な制御を実現する。【構成】故障に対してロバストな冗長マニピュレーター制御を実現するには、各関節がそれぞれ独立な計算アルゴリズムにより関節角候補を算出し、これら候補をシステム全体として統合するという、自律分散的な制御構造が極めて有用である。本発明では、自律分散的な制御構造を、(1)各関節がそれぞれ独立に計算可能な、関節角の計算方法を確立する。(2)(1)の計算方法に基づいて、各関節毎に目標点へ到達するための関節角候補を算出し、これら候補の相互比較を行ない適切な候補を選び出す。(3)選び出した関節角が実現されているのにもかかわらず目標点に達していない場合、現在の関節角候補を目標点に達するまで不採用にし、次の関節角候補を選択するという、3段階により達成している。

Claim (excerpt)：

作業上要求される自由度を越える自由度が得られるような複数の関節を有するマニピュレーターに対し、マニピュレーターの基端部の関節の関節角を目標点に向け、マニピュレーターの基端部と目標点とを通る仮想平面上にマニピュレーターを位置させ、各関節の関節角を調節することによりマニピュレーターの先端部を目標点に到達させるマニピュレーターの制御方法において、任意の関節よりも先端側に位置する各関節の曲げ角度を均等分配すると共に、該状態でのマニピュレーターの先端部が目標点に到達し得るマニピュレーターの基端部の関節の曲げ角度を算出する分配的計算方法、並びに作業上要求される自由度が得られる任意の関節を選択し、選択した関節のみを用いて関節の曲げ角度を算出する非冗長的計算方法を、マニピュレーターの各関節に適用して複数の関節角候補を取得し、これらの関節角候補群のうち現在のマニピュレーターの状態から最も早く実現できる関節角候補を選定し、この選定した関節角候補における各関節の関節角が得られるように、マニピュレーターの各関節の曲げ角度を調節することで、マニピュレーターの先端部を目標点へ到達させるようにしたことを特徴とするマニピュレーターの制御方法。

IPC (3)：

B25J 9/10 , B25J 9/06 , G05B 19/18

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

特開平3-003786
特開昭63-030905
特開平4-367910

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