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J-GLOBAL ID：200903074819506700

球状駆動輪を用いる全方向移動装置

Inventor： 八木 栄一 ,  久保田 哲也 ,  志子田 繁一 ,  三隅 隆也 ,  中嶋 勝己 ,  桂川 敬史
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社 ,  財団法人新産業創造研究機構
Agent (1)： 西教 圭一郎 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000178561
Publication number (International publication number)：2001354156
Application date： Jun. 14, 2000
Publication date： Dec. 25, 2001
Summary：

【要約】【課題】 走行安定性が向上された球状駆動輪を用いる全方向移動装置を提供する。【解決手段】 基台32に3以上の駆動輪組立体Wを設ける。各駆動輪組立体Wは、球状駆動輪33の頂部36を頂部支持ローラ37によって支持し、外周部を3以上の外周部支持ローラ35によって支持し、各外周部支持ローラ35は、環状のローラ保持体38によって軸支し、ローラ保持体を回転駆動源39によって回転駆動する。各外周部支持ローラ35の回転軸線49を含む第1の仮想一平面46、および球状駆動輪33の中心を通る第1の仮想一平面の法線上の回転軸線68を走行面89の法線に対して各駆動輪組立体W毎に異なる向きに傾斜させる。

Claim (excerpt)：

(a)基台と、(b)基台に3以上設けられる駆動輪組立体であって、この駆動輪組立体は、(b1)球状駆動輪と、(b2)球状駆動輪の中心を含む第1の仮想一平面上で外周円に対する接線に平行な第1の回転軸線まわりに回転自在であり、周方向に間隔をあけて3以上設けられる外周部支持ローラと、(b3)前記第1の仮想一平面に垂直でかつ球状駆動輪の中心を含む第2の仮想一平面上で、第1および第2の仮想一平面の交線に平行な第2の回転軸線まわりに回転自在に設けられ、球状駆動輪の頂部を支持する頂部支持ローラと、(b4)各外周部支持ローラを、前記第1の仮想一平面上の第2の回転軸線まわりに回転自在に保持し、前記球状駆動輪の中心を通りかつ第1の仮想一平面に垂直な第3の回転軸線まわりに回転自在に設けられる環状のローラ保持体と、(b5)ローラ保持体を、前記第3の回転軸線まわりに回転駆動する回転駆動源とを含み、(c)前記第3の回転軸線は、各球状駆動輪の接地面の法線に対して予め定める傾斜角を成して傾斜されることを特徴とする球状駆動輪を用いる全方向移動装置。

IPC (4)：

B62D 15/00 ,  A61G 5/02 512 ,  A61G 5/04 504 ,  B60B 33/08

FI (4)：

B62D 15/00 ,  A61G 5/02 512 ,  A61G 5/04 504 ,  B60B 33/08 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 電動車椅子および記録媒体
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-304613   Applicant：松下電工株式会社
• 無人搬送車
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-151056   Applicant：株式会社豊田自動織機製作所
• キャスタ装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-183598   Applicant：フランスベッド株式会社