追尾装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：曾我道照 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001124562
Publication number (International publication number)：2002318279
Application date： Apr. 23, 2001
Publication date： Oct. 31, 2002
Summary：

【要約】【課題】不要信号環境又は不要信号のない自由空間においてもゲートを適当な大きさとし、平滑ベクトルのばらつきを抑え、追尾が維持しやすくする。【解決手段】不要信号個数と目標信号個数の差を最大にするようなゲートサイズを決めるパラメータおよび負にならないようなゲートサイズパラメータをそれぞれ算出するAN法によるゲートサイズパラメータ算出手段4,5と、その算出されたゲートサイズパラメータの内、1つを選択するゲートサイズパラメータ算出値選択手段3と、観測ベクトルを目標の中心である予測ベクトル位置成分からの距離に基づき不要信号か目標信号かの尤度を判定するゲート判定手段6と、予測ベクトル位置成分からの距離に基づいてゲイン行列、平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列を重み付け統合して求めるAN法による平滑手段7とを備える。

Claim (excerpt)：

カルマンフィルタの理論に基づき予測を行ない、予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を算出する予測手段と、該予測手段により算出された予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を1サンプリング分だけ遅延させる遅延要素と、目標存在期待領域であるゲート内において、ゲート内のすべての観測ベクトルを考慮して、不要信号個数と目標信号個数の差を最大にするようなゲートサイズを決めるパラメータを算出する第1のAN法によるゲートサイズパラメータ算出手段と、目標存在期待領域であるゲート内において、ゲート内のすべての観測ベクトルを考慮して、負にならないようなゲートサイズパラメータを算出する第2のAN法によるゲートサイズパラメータ算出手段と、上記第1のAN法によるゲートサイズパラメータ算出手段から算出されるゲートサイズパラメータと、上記第2のAN法によるゲートサイズパラメータ算出手段から算出されるゲートサイズパラメータとの内、1つを選択するゲートサイズパラメータ算出値選択手段と、該ゲートサイズパラメータ算出値選択手段から算出されたゲートサイズパラメータを用いて作られたゲートによって、観測ベクトルを目標の中心である予測ベクトル位置成分からの距離に基づき不要信号か目標信号かの尤度を判定するゲート判定手段と、ゲート内のすべての観測ベクトルと、上記予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列とを用い、上記ゲート判定手段により得られる予測ベクトル位置成分からの距離に基づいてゲイン行列、平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列を重み付け統合して求めるAN法による平滑手段と、該AN法による平滑手段より算出された目標の現在の推定値である平滑ベクトルから平滑位置をオペレータが確認できるようにモニターなどに表示させる表示手段と、センサから得られる観測ベクトルおよび観測雑音ベクトルを上記ゲート判定手段に入力する観測手段と、を備えたことを特徴とする追尾装置。

F-Term (5)：

5J070AC01 , 5J070AC02 , 5J070AH04 , 5J070AK22 , 5J070BB06

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

追尾装置およびその追尾処理方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-009697 Applicant：三菱電機株式会社
追尾装置及び追尾方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-319604 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置および目標追尾方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-114018 Applicant：三菱電機株式会社

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Cited by examiner (7)

追尾装置およびその追尾処理方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-009697 Applicant：三菱電機株式会社
追尾装置及び追尾方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-319604 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置および目標追尾方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-114018 Applicant：三菱電機株式会社

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Article cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

Cited by examiner (3)

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