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J-GLOBAL ID：200903076583146816
アクチュエータ制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 佐々木 榮二
, 澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006273660
Publication number (International publication number)：2008087143
Application date： Oct. 05, 2006
Publication date： Apr. 17, 2008
Summary：
【課題】ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。【解決手段】電気モータなどの応答性の高いアクチュエータと、人工筋肉やバネ要素などの応答性の低いアクチュエータを併用して、ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。外乱オブザーバを利用して人工筋肉やバネ要素などの出力を関節の摩擦などの外乱と同時に推定し、電気モータの制御にフィードバックすることで、電気モータの高応答性と人工筋肉やバネ要素の高出力特性をともに活用した力制御を実現する。【選択図】 図1A
Claim (excerpt)：
所定の制御対象を駆動するためのアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、
前記制御対象を駆動する、第1の応答速度を持つ第1のアクチュエータと、
前記制御対象を駆動する、前記第1の応答速度よりも速い第2の応答速度を持つ第2のアクチュエータと、
前記制御対象における目標駆動トルクに応じて前記第1のアクチュエータを駆動する第1のアクチュエータ駆動手段と、
前記第1のアクチュエータの出力トルクを推定する出力推定手段と、
目標駆動トルクと前記出力推定手段により推定された出力トルクの差に応じて前記第2のアクチュエータを駆動する第2のアクチュエータ駆動手段と、
を具備することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (8)：
3C007CX01
, 3C007HS07
, 3C007HS21
, 3C007HS27
, 3C007HT36
, 3C007LU07
, 3C007LW05
, 3C007MT02
Cited by applicant (1)
-
ロボット、及びロボット用の関節装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2000-206530
Applicant：ソニー株式会社
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