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J-GLOBAL ID：200903018699695639

ロボット、及びロボット用の関節装置

Inventor： 服部 裕一 ,  黒木 義博 ,  石田 健蔵
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000206530
Publication number (International publication number)：2001150371
Application date： Jul. 07, 2000
Publication date： Jun. 05, 2001
Summary：

【要約】【課題】 少ない自由度を用いて自然な動作や表現力豊かなロボットを提供する。【解決手段】 人間型ロボットは、上肢と下肢と体幹部とで構成され、下肢と体幹部を連結する股関節が股関節ヨー軸、股関節ロール軸及び股関節ピッチ軸からなる自由度を備え、下肢による2足歩行による脚式移動を行う。ロール軸方向に対する股関節ヨー軸のオフセットを任意に設定することで、ロボットの使用態様の変化に伴なう重心移動の影響を吸収し、上肢と下肢の重量バランスを柔軟に調整する。腰部分の寸法をコンパクト化して、均整のとれた人間型ロボットを形成する。また、方向転換時における左右の足平どうしの干渉を回避する。

Claim (excerpt)：

少なくとも下肢と体幹部とで構成され、下肢による脚式移動を行うタイプのロボットであって、前記下肢と前記体幹部を連結する股関節が少なくとも股関節ヨー軸を含む関節自由度を備えるとともに、前記股関節ヨー軸の前記股関節に対するロール軸方向のオフセットを任意に設定可能なオフセット設定機構を有する、ことを特徴とするロボット。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B25J 17/00

FI (2)：

B25J 5/00 F ,  B25J 17/00 G

F-Term (14)：

3F060AA09 ,  3F060BA07 ,  3F060CA14 ,  3F060CA26 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB02 ,  3F060GB21 ,  3F060GC01 ,  3F060GD06 ,  3F060GD13 ,  3F060HA02 ,  3F060HA32 ,  3F060HA35

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-068563   Applicant：長谷川清一郎
• 足平センサ及びこれを備えた人間型ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-063910   Applicant：富士通株式会社