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J-GLOBAL ID：200903076589832878

実環境情報表示装置及び実環境情報表示処理を実行するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

Inventor： 内藤 宏久 ,  関口 実 ,  岡部 浩之 ,  渡部 信雄
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 竹内 進 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997272420
Publication number (International publication number)：1999104984
Application date： Oct. 06, 1997
Publication date： Apr. 20, 1999
Summary：

【要約】【課題】ユーザが見たい視点、時刻、範囲等につきモデル化された実環境の三次元画像を表示して適切且つ容易に実環境の状況を把握させる。【解決手段】実ロボット12は、実環境10で行動し、センサにより外界を認識できる。仮想環境モデル生成部16は、実環境10をモデル化した三次元の仮想環境モデル18を生成する。シミュレータ24は、仮想環境モデル18の中で実ロボット12と同等のセンサ機能をシミュレーションすることにより仮想ロボット20を生成し実ロボット12と同期して行動させる。違い検出器26でシミュレータ24による仮想ロボットのセンサ情報と実ロボットのセンサ情報とを比較して相違を検出すると、仮想環境モデル更新部28がセンサ情報の違いをなくすように仮想環境モデル18を更新(生成・修正・削除)する。モニタ処理部30は任意の視点と時刻の仮想環境モデル18をユーザに表示させる。

Claim (excerpt)：

実環境に配置されて行動し、センサにより外界を認識できる実ロボットと、前記実環境をモデル化した仮想環境モデルを生成する仮想環境モデル生成部と、 前記仮想環境モデルの中で前記実ロボットと同等のセンサ機能をシミュレーションすることにより仮想ロボットを生成し前記実ロボットと同期して行動させるシミュレータと、前記シミュレータによる前記仮想ロボットのセンサ情報と前記実ロボットのセンサ情報とを比較して相違を検出する違い検出器と、前記違い検出器でセンサ情報の違いを検出したときに、該センサ情報の違いをなくすように前記仮想環境モデルを更新する仮想環境モデル更新部と、前記仮想環境モデルを表示させるモニタ部と、を備えたことを特徴とする実環境情報表示装置。

IPC (4)：

B25J 13/00 ,  G06F 17/00 ,  G06T 7/00 ,  G05D 1/02

FI (4)：

B25J 13/00 Z ,  G05D 1/02 K ,  G06F 15/20 Z ,  G06F 15/62 400

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• ロボット装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-128488   Applicant：技術研究組合新情報処理開発機構, 富士通株式会社
• 特開昭60-077589