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J-GLOBAL ID：200903076927912564

視覚認識装置

Inventor： 岡本 幸司 ,  内藤 貴志
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソーウェーブ ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002124069
Publication number (International publication number)：2003311674
Application date： Apr. 25, 2002
Publication date： Nov. 05, 2003
Summary：

【要約】【課題】 ビジュアルサーボによる位置姿勢の制御で制御対象装置の移動に支障を来たす場合に、これを回避できるようにする。【解決手段】 ロボット本体1に取り付けたカメラ5によりワークを撮影して目標位置まで位置姿勢を制御する際に、ワークの撮影と認識は可能だが、ロボット本体1が衝突したり制御不能になるなどの制御に支障を来たす場合、これに備えて、その状態に相当する制限データを作成して制限データ記憶部17に記憶設定しておく。これにより、移動禁止領域を回避して確実且つ迅速に目標位置まで位置姿勢の制御を行える。

Claim (excerpt)：

制御対象装置に取り付けられたカメラによりあらかじめ基準位置から対象物を参照画像として撮影してこれを登録し、前記カメラにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態となるように前記制御対象装置の位置姿勢を制御する制御手段を備えた視覚認識装置において、前記制御手段による位置姿勢制御に際して、前記制御対象装置の位置姿勢を制御することに支障を来たす位置姿勢についてこれを移動禁止領域として設定記憶する記憶手段を設け、前記制御手段は、前記位置姿勢制御に基づく移動先が前記記憶手段に記憶設定された前記移動禁止領域に該当する場合には、これを回避して移動禁止領域の外側に位置姿勢制御するように構成されていることを特徴とする視覚認識装置。

IPC (2)：

B25J 19/06 ,  B25J 13/08

FI (2)：

B25J 19/06 ,  B25J 13/08 A

F-Term (4)：

3C007BS10 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007MS09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 自律移動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-311763   Applicant：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
• 特開平1-159191