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J-GLOBAL ID：200903078120655242

位置決め制御方法

Inventor： 吉田 浩二 ,  古谷 彰浩 ,  村田 健一 ,  二見 茂
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機 ,  新技術事業団
Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993150750
Publication number (International publication number)：1994314127
Application date： Jun. 22, 1993
Publication date： Nov. 08, 1994
Summary：

【要約】【目的】 高速な位置決め制御を行う。【構成】 転がり案内機構12で案内されるテーブル11が初期位置から目標位置を通過した後速度ゼロに適した時点で、粗動制御の整定を待たずにその点から目標位置へ向かう位相面上での軌道追従制御に切り換え、目標位置、速度0の状態に達した時点で力指令fをf=fc -mαr (fc は目標位置に達した時点の力、mは可動部の重量、αは目標位置での加速度)とする。

Claim (excerpt)：

ばね系を有する位置決め機構を用いる位置決め制御方法において、初期位置から目標位置xr に向かうような位置指令を前記位置決め機構に与える制御を行い、位置決めの対象が目標位置xr 、速度0の状態に達した時点で、力指令fを、f=fc -mαr(ただし、fc は目標位置xr に達した時点の力、mは可動部の質量、αr は目標位置xr での加速度)とすることにより、位置決めを行うことを特徴とする位置決め制御方法。

IPC (2)：

G05D 3/12 306 ,  G05D 3/12 305

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平4-333110
  
• コンプライアンス制御方法及び制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-135941   Applicant：エヌオーケー株式会社
• 特開平4-369004