矩形荷物の位置計測方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小堀益 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995108853
Publication number (International publication number)：1996304025
Application date： May. 02, 1995
Publication date： Nov. 22, 1996
Summary：

【要約】【目的】パレットに積載された矩形の荷物の三次元位置計測のために、比較的簡素な装置構成と計測手法にて、害乱光に影響されにくく、短時間で精度の良い確実な計測を行うことが可能な位置計測装置を提供することを目的とする。【構成】パレット11a、11bに積載された矩形の荷物13を取出すハンドリング装置1において、線状の光を照射する少なくとも1台以上のスリット光照射装置6と、スリット光の波長域のみを透過するフィルタ7と、そのフィルタを介してスリット光が照射された荷物の二次元画像を撮像する撮像装置7と、撮像装置7により撮像された画像から矩形荷物13のハンドリング装置1に対する三次元の相対位置と水平方向の回転角とを画像演算装置9により計測する。

Claim (excerpt)：

パレットに積載された矩形の荷物を取出すハンドリング装置に、スリット光を照射する少なくとも1台以上のスリット光照射装置と、スリット光照射装置の上方にあって、該スリット光の波長域のみを透過するフィルタを介して該スリッ卜光が照射された荷物の二次元画像を撮像する撮像装置とを設け、得られた二次元画像を画像演算装置に記憶し、二次元画像におけるスリット光の撮像位置と荷物上面輪郭部におけるスリット光の途切れ位置から三角測量にもとづく荷物のハンドリング装置に対する高さ方向および水平方向の三次元位置と、水平方向の回転角とを計測し、ハンドリング装置に計測した荷物の三次元位置と水平方向の回転角の情報を与えることを特徴とする位置計測方法。

IPC (4)：

G01B 11/00 , B65G 59/02 , B65G 61/00 , G01B 11/24

FI (4)：

G01B 11/00 H , B65G 59/02 Z , B65G 61/00 , G01B 11/24 H

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

特開昭62-292377
3次元視覚認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-148970 Applicant：シャープ株式会社

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