Pat

J-GLOBAL ID：200903079306981669

力覚呈示装置

Inventor： 永田 和之
Applicant, Patent owner： 独立行政法人産業技術総合研究所 ,  永田 和之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000376753
Publication number (International publication number)：2002182817
Application date： Dec. 12, 2000
Publication date： Jun. 28, 2002
Summary：

【要約】【課題】 人間の指先にカ覚を呈示するとともに、人間が実際に物に触れたときのカ覚データを記録・再生することができるカ覚呈示装置を実現する。【解決手段】 力覚センサ1を人間の指先に装着可能として、これを小型マニピュレータ2を介してベース3と連結し、この小型マニピュレータには呈示するカ覚成分に応じてアクチュエータと角度検出センサから成る複数の能動関節と角度検出センサのみから成る受動関節が選択的に配置されており、呈示しようとするカ覚と上記力覚センサの出力値との差に基づいて能動関節のアクチュエータを駆動することで、人間の指先にカ覚を呈示する。また、小型マニピュレータの能動関節に作用するトルクがゼロとなるようにアクチュエータを制御し、小型マニピュレータが自由に動ける状態で指を動かして、実際に物に触ったときのカ覚データおよび指先の運動データを計測、記録する。

Claim (excerpt)：

指に装着できる力覚センサ、小型マニピュレータ、ベース及び制御装置を備えた力覚提示装置であって、上記ベースは、外部固定部材に固定可能又は上記力覚提示装置の使用者の手に装着可能であり、上記力覚センサは、人間の指先に装着可能であり、上記小型マニピュレータを介してベースに連結しており、上記小型マニピュレータは、アクチュエータと角度検出センサから成る能動関節、角度検出センサのみから成る受動関節、及びリンクを備えており、上記アクチュエータ及び角度検出センサは、夫々リンク機構を構成するリンクとリンクの枢支部及び上記リンクとベースの枢着部に選択的に取り付けられており、上記小型マニピュレータの角度検出センサから人間の指先の3次元運動を計測できるとともに、上記力覚センサにより人間の指先に作用する力覚を計測することができ、指先に呈示しようとする力覚と上記力覚センサの出力値との差に基づいて上記アクチュエータを駆動することで、人間の指先に力覚を呈示することを特徴とする力覚呈示装置。

IPC (5)：

G06F 3/00 680 ,  B25J 13/02 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/02 ,  G06F 3/02

FI (6)：

G06F 3/00 680 D ,  B25J 13/02 ,  B25J 15/08 U ,  B25J 15/08 W ,  B25J 19/02 ,  G06F 3/02 A

F-Term (29)：

3C007DS00 ,  3C007DS01 ,  3C007ES12 ,  3C007EU11 ,  3C007EV14 ,  3C007EV23 ,  3C007EW14 ,  3C007KS07 ,  3C007KS30 ,  3C007LV10 ,  3F059AA00 ,  3F059AA10 ,  3F059AA11 ,  3F059CA05 ,  3F059DA02 ,  3F059DC01 ,  3F059DC04 ,  3F059DE03 ,  3F059FC03 ,  3F061AA00 ,  3F061AA01 ,  3F061BA11 ,  3F061BC15 ,  3F061BE24 ,  3F061BE43 ,  3F061BF14 ,  3F061DD02 ,  3F061DD03 ,  3F061DD05

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 物体認識再現装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-211594   Applicant：ソニー株式会社