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J-GLOBAL ID：200903080063910928

立体形状検出方法および装置

Inventor： 中山 収文 ,  塩原 守人
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 長澤 俊一郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999335715
Publication number (International publication number)：2001153633
Application date： Nov. 26, 1999
Publication date： Jun. 08, 2001
Summary：

【要約】【課題】 繰り返しパターン部の対応を安定に得ることができ、画像全体から正しい対応を得ることができるようにすること。【解決手段】 一対のテレビカメラなどの撮像手段1-1,1-2を用いて対象情景を撮像して2つの画像を得て、画像補正部3で画像補正を行ない、特徴抽出部4で2つの画像毎に特徴画像を抽出する。ついで、ステレオ対応付け部5の小領域分割手段5aで小領域に分割し、対応度計算部5bにおいて、対応の求まっていない小領域毎に探索領域内での類似度の分布を作成し、該類似度の分布から対応可能性を決める対応度を求める。次いで、処理順序決定部5cで対応度のよいものから順番に並べ、小領域対応付け部5dにおいて安定した対応が得られる部分から順に対応を求めていく。2つの画像間での位置のずれ(両眼視差) が求まったら、距離変換部6においてカメラ1-1からの3次元位置を定める。

Claim (excerpt)：

2以上の撮像手段により同じ物体を含む情景の画像を撮像したステレオ画像について、一方の画像の各局所領域に対して、他方画像の探索範囲内における局所画像の対応の唯一性を評価して対応度を定め、上記対応度に基づき、対応が容易に得られる順序で一方の画像の各局所領域と他方の画像の局所領域を対応付け、該対応付けに基づき立体形状を検出することを特徴とする立体形状検出方法。

IPC (4)：

G01B 11/245 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 7/00

FI (5)：

G01B 11/00 B ,  G01B 11/24 N ,  G01B 11/24 K ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 330

F-Term (36)：

2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065DD03 ,  2F065FF05 ,  2F065FF42 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ08 ,  2F065JJ26 ,  2F065KK02 ,  2F065PP22 ,  2F065QQ05 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065QQ43 ,  2F065RR07 ,  2F065UU05 ,  5B057BA02 ,  5B057CD11 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5L096AA09 ,  5L096BA08 ,  5L096CA05 ,  5L096EA45 ,  5L096FA06 ,  5L096FA14 ,  5L096FA26 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096HA01 ,  5L096JA03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 樹木離隔距離計測システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-218203   Applicant：住友電気工業株式会社, 東京電力株式会社
• 奥行き検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-030904   Applicant：株式会社東芝