障害物検出装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：中島淳 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993277111
Publication number (International publication number)：1995129898
Application date： Nov. 05, 1993
Publication date： May. 19, 1995
Summary：

【要約】【目的】複数の障害物を分離して障害物領域を正確に推定する。【構成】手段1で、手段1で算出した距離値と手段2で算出された信頼度とを対にした距離画像を算出する。手段3で距離画像から障害物領域の推定対象とする小領域を選択し、手段7で選択された小領域を含む領域候補を手段6の形状データに基づいて求める。手段4で領域内の小領域と領域内の評価部分との連続の可能性を各々の距離値及び信頼度の大きさから判定し、連続の可能性が大きい小領域の値が大きくなる判定値を求め、手段5で濃淡画像の特徴から領域内の小領域と領域内の評価部分との連続の可能性を判定し、連続の可能性が大きい部分の値が大きくなる判定値を求める。手段7において求めた領域と手段4、5の判定値とに基づいて判定値が大きい部分を障害物領域として推定する。

Claim (excerpt)：

基準位置から障害物の各点までの距離値の分布を有する距離画像を算出する距離画像算出手段と、前記距離画像算出手段で算出された距離画像を探索し、障害物領域の推定対象とする小領域を選択する障害物選択手段と、前記障害物選択手段で選択された小領域の距離値と、該小領域との連続性を評価するための評価部分の距離値との大きさを比較して、小領域と評価部分との連続可能性を判定する障害物連続性判定手段と、前記障害物連続性判定手段で判定された連続可能性の判定結果に基づいて、障害物領域を推定する障害物領域推定手段と、を含む障害物検出装置。

IPC (8)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 , G01S 17/93 , G05D 1/02 , G06T 1/00 , G06T 7/00 , G08G 1/00 , H04N 7/18

FI (3)：

G01S 17/88 A , G06F 15/62 380 , G06F 15/62 415

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

車輌用車外監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-065347 Applicant：富士重工業株式会社

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