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J-GLOBAL ID：200903081182937130

位置姿勢認識装置とその位置姿勢認識方法、及び位置姿勢認識プログラム

Inventor：
石山 塁

About 石山 塁


Applicant, Patent owner：
日本電気株式会社

About 日本電気株式会社


Agent (1)： 松本 正夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001244473
Publication number (International publication number)：2003058896
Application date： Aug. 10, 2001
Publication date： Feb. 28, 2003
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】 認識対象画像の物体の位置姿勢や照明条件の変動、物体の形状や色に明確な特徴がない、認識対象の画像から十分特徴点や、特徴点の位置を正確に抽出できない場合にも、正しい位置姿勢を求める位置姿勢認識装置を提供する。【解決手段】 3次元形状・反射率測定部11と、基底テクスチャを生成する照明変動テクスチャ生成部12と、基底テクスチャ計算部13と、3次元物体モデルと基底テクスチャ群を記憶する物体モデル記憶部14とを備える登録部10と、初期姿勢候補群を入力とし、物体モデル記憶部14から3次元物体モデルを読み込み、与えられた姿勢候補の画像の照明変動空間を生成する照明変動空間生成部21と、各照明変動空間を用いて認識対象の画像に最も近い比較画像を生成する比較画像生成部22と、比較画像群の中で最も認識対象の画像に近い比較画像を選択しそれを最適姿勢候補として出力する姿勢選択部23を備える認識部20で構成される。
Claim (excerpt)：
認識対象の画像から物体の位置姿勢を認識する位置姿勢認識装置において、前記物体の3次元形状と、当該物体の表面の各位置の輝度値とから成る3次元物体モデルを生成し、前記3次元物体モデルに基づいて、前記認識対象の画像中における前記物体の位置姿勢を認識することを特徴とする位置姿勢認識装置。
IPC (6)：
G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/26 ,  G06T 7/00 300
FI (7)：
G06T 7/60 150 B ,  G06T 7/60 150 P ,  G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  G06T 7/00 300 E ,  G01B 11/24 K ,  G01B 11/24 A
F-Term (13)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ25 ,  5L096CA02 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07 ,  5L096JA11
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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Article cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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