Pat

J-GLOBAL ID：200903082182612229

脚式移動ロボットの着床衝撃緩衝装置

Inventor： 竹中 透 ,  五味 洋 ,  浜谷 一司 ,  竹村 佳也 ,  松本 隆志 ,  吉池 孝英 ,  西村 要一 ,  秋元 一志 ,  横山 太郎
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001392787
Publication number (International publication number)：2003191181
Application date： Dec. 25, 2001
Publication date： Jul. 08, 2003
Summary：

【要約】【課題】脚式移動ロボットの脚体の着床時の衝撃荷重を軽量な構成で円滑に軽減することができる着床衝撃緩衝装置を提供する。【解決手段】ロボットの脚体の足平機構6に設けられた着床衝撃緩衝装置18は、足平機構6の接地面側に膨縮自在な袋状部材19(可変容積体)を備えている。袋状部材19はゴム等の弾性材により構成され、復元力を有する。袋状部材19の内部は、流通路20を介して大気側に連通している。脚体の着床動作の際に、袋状部材19が接地して圧縮されると共に、内部の空気が流通路20を介して大気中に流出し、その流出抵抗が発生する。これにより着床衝撃が軽減される。脚体の離床状態では、袋状部材19の復元力により、内部に空気が流入しつつ袋状部材19が膨張する。

Claim (excerpt)：

足平機構の接地面部を介してそれぞれ接地可能な複数の脚体の離床・着床動作により移動する脚式移動ロボットにおいて、各脚体の着床動作の際に床反力を受けて圧縮されると共に少なくとも該脚体の離床動作により該床反力を受けなくなったときには膨張し得るように該脚体の足平機構に設けられ、その膨縮に伴い内部に圧縮性流体を入出可能な可変容積体と、各脚体の離床状態で該可変容積体を膨張させつつ該可変容積体に圧縮性流体を流入させると共に前記床反力による該可変容積体の圧縮に伴い該可変容積体から圧縮性流体を流出させる流入・流出手段とを備え、該流入・流出手段による前記可変容積体内の圧縮性流体の流出の際に流出抵抗を発生させるようにしたことを特徴とする脚式移動ロボットの着床衝撃緩衝装置。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  A63H 11/18

FI (2)：

B25J 5/00 C ,  A63H 11/18 A

F-Term (25)：

2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EB37 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150ED10 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF16 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007CY32 ,  3C007KS33 ,  3C007KX12 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC23

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 人工足部
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-129113   Applicant：ソニー株式会社