Pat

J-GLOBAL ID：200903082769829913

ロボット

Inventor： 姉崎 隆
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (3)： 岩橋 文雄 ,  坂口 智康 ,  内藤 浩樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004335636
Publication number (International publication number)：2006146551
Application date： Nov. 19, 2004
Publication date： Jun. 08, 2006
Summary：

【課題】ロボットを移動体に追従走行させるために、ロボットが移動体を特定し、高速に移動体までの距離および方向を検知する。【解決手段】オプティカルフローによる移動体を検出するための対応点位置を算出し配置して、移動体の画像を時系列に取得し、その複数画像間にて対応点の移動量を算出し、移動体の移動に合致する対応点を判断し、得られた対応点群より移動体領域を抽出し、移動体を追従対象として特定し、抽出した移動体領域から特定領域を抽出し、特定領域位置より移動体までの距離と方向を検出するロボットである。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

オプティカルフローによる移動体を検出するための対応点位置を算出し配置する手段と、 前記移動体の画像を時系列に取得する画像取得手段と、 取得された前記移動体の複数画像にて、対応点を検出し、前記対応点の複数画像間での移動量を算出する手段と、 前記算出した移動量より前記移動体の移動に合致する対応点を判断する手段と、 得られた対応点群より移動体領域を抽出する手段と、 前記移動体を追従対象として特定する手段と、 前記抽出された移動体領域より移動体の特定領域を抽出する手段とを備えたロボット。

IPC (4)：

G06T 7/20 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/00

FI (4)：

G06T7/20 B ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 A ,  G01B11/00 H

F-Term (27)：

2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA31 ,  2F065BB15 ,  2F065FF04 ,  2F065LL00 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR02 ,  2F065RR09 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS11 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007LT08 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05 ,  5L096JA09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 自律移動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-311762   Applicant：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
• 歩行者検知装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-128213   Applicant：本田技研工業株式会社