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J-GLOBAL ID：200903083340572791

物体検出装置、車両における障害物検出装置及び車両

Inventor：
比嘉 孝治

About 比嘉 孝治

, 
栗谷 尚

About 栗谷 尚


Applicant, Patent owner：
株式会社豊田自動織機製作所

About 株式会社豊田自動織機製作所


Agent (1)： 恩田 博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998358142
Publication number (International publication number)：2000182027
Application date： Dec. 16, 1998
Publication date： Jun. 30, 2000
Summary：
【要約】【課題】 画像処理によって物体を検出し、しかも簡単な処理によって静止物体と移動物体との組合せの種類までを判定する。【解決手段】 逐次撮影された画像データと基準画像(背景画像)とを比較する画像処理によって障害物を検出する。まず前回と今回の2枚の画像データ間で検出物体の検出数が等しい(Nt-1=Nt)か否かを判断し(S10)、Nt-1≠Ntであれば移動物体ありと判定する。Nt-1=Ntであれば2枚の画像データ間で検出物体の中心座標を比較して中心座標の一致数を求め(S60)、一致数が検出数に等しい(Ne=Nt)か否かを判断し(S70)、Ne=Ntであれば静止物体のみと判定し(S80)、Ne≠Ntのときは移動物体ありと判定する。移動物体ありの場合、さらに中心座標の一致数が零である(Ne=0)か否かを判断し(S30,S90)、Ne=0であれば移動物体のみ、Ne≠0であれば静止物体と移動物体が混在すると判定する。
Claim (excerpt)：
逐次撮影された複数の画像データを基準画像データと比較する画像処理により前記画像データ中の物体を検出する物体検出手段と、前記画像データ中の物体の検出数を計数する計数手段と、撮影時刻の異なる前回と今回の2枚の画像データ間で物体の検出数を比較し、検出数が異なるときは検出物体に移動物体が含まれると判定する判定手段とを備えている物体検出装置。
IPC (6)：
G06T 1/00 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/04 ,  G08G 1/16
FI (7)：
G06F 15/62 380 ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 620 C ,  B60R 21/00 620 A ,  B60R 21/00 620 M ,  G08G 1/04 C ,  G08G 1/16 C
F-Term (18)：
5B057AA06 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CC01 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC02 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180AA27 ,  5H180CC04 ,  5H180FF27 ,  5H180FF33 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL07
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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