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J-GLOBAL ID：200903084447538240

障害物認識装置、障害物認識方法、及び障害物認識プログラム並びに移動型ロボット装置

Inventor： 佐部 浩太郎 ,  河本 献太 ,  大橋 武史 ,  福地 正樹 ,  大久保 厚志 ,  ステファン グットマン
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 小池 晃 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002073388
Publication number (International publication number)：2003269937
Application date： Mar. 15, 2002
Publication date： Sep. 25, 2003
Summary：

【要約】【課題】 正確に床面を抽出し、障害物を認識することができる障害物認識装置を提供する。【解決手段】 距離画像生成部222は、視差画像と同時変換行列を用いて距離画像を生成する。平面検出部223は、距離画像生成部222により生成された距離画像に基づいて平面パラメータを検出する。座標変換部224は、前記同時変換行列をロボット装置1の接地面での座標に変換する。床面検出部225は、平面検出部223からの平面パラメータと座標変換部224からの座標変換結果を用いて床面を検出し、その平面パラメータを障害物認識部226に供給する。障害物認識部226は、床面検出部225が検出した床面の平面パラメータを用いて床面に載っている点を選択し、この点に基づいて障害物を認識する。

Claim (excerpt)：

ロボット装置に設けた複数の撮像手段から得られた画像データに基づいて算出された視差画像と、前記ロボット装置に設けた複数のセンサ手段から得られたセンサデータ出力とに基づいて前記複数の撮像手段が配設された位置における前記視差画像に対応する同時変換行列とを用いて距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記距離画像生成手段により生成された距離画像に基づいて平面パラメータを検出する平面検出手段と、前記複数の撮像手段の配設された位置における座標系を床面での座標系に変換する座標変換手段と、前記座標変換手段による座標変換結果と、前記平面検出手段によって検出された平面パラメータとに基づいて床面を検出する床面検出手段と、前記床面検出手段の平面パラメータを用いて床面に載っている点を選択し、この点に基づいて障害物を認識する障害物認識手段とを備えることを特徴とする障害物認識装置。

IPC (8)：

G01B 11/245 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 315 ,  H04N 7/18

FI (8)：

B25J 5/00 F ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 H ,  G05D 1/02 D ,  G06T 1/00 315 ,  H04N 7/18 K ,  G01B 11/24 N ,  G01B 11/24 K

F-Term (68)：

2F065AA04 ,  2F065AA20 ,  2F065AA31 ,  2F065AA51 ,  2F065BB01 ,  2F065BB05 ,  2F065CC14 ,  2F065CC40 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ41 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KT03 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007MS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA28 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD02 ,  5B057CD03 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5C054CC05 ,  5C054CD03 ,  5C054CF08 ,  5C054CG02 ,  5C054FC01 ,  5C054FC12 ,  5C054FD03 ,  5C054FF07 ,  5C054HA00 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG01 ,  5H301GG09 ,  5H301GG17 ,  5H301LL01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL03 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 視覚障害者用環境認識支援装置及びその方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-259795   Applicant：株式会社小松製作所
• 物体検出装置および平面推定方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-253423   Applicant：松下電器産業株式会社