3次元物体の体感シミュレーション装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：石田長七 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994202508
Publication number (International publication number)：1996069449
Application date： Aug. 26, 1994
Publication date： Mar. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】視覚情報だけでなく、力覚も同時に体感でき、しかも人にたいする安全性を考慮し、且つ小型でコンパクトな力覚提示機構を持つ3次元物体の体感シミュレーション装置を提供するにある。【構成】操作子4の角度検出器21は検出した関節角度を座標変換器23に与え、座標変換器23は検出関節角度とコンピュータ2から与えられる各関節間の距離情報を用いて操作子4の先端の位置を算出して、この操作子4の先端の位置座標系と上記3次元物体の位置座標系とを同一座標系で扱えるように座標変換を行う。この座標変換データに基づいてコンピュータ2は操作子4の先端の位置が3次元物体に接触したと判断した時に、制御手段22を通じてブレーキ20を動作させ、観察者Mに力覚感を与え、3次元物体に接触していないときには上記ブレーキ20による制動を解除して観察者に力覚感を与えないように制御する。

Claim (excerpt)：

3次元空間上で3次元物体の位置及び物体情報を記憶、表示する記憶表示装置と、人の視線方向を検出するための立体視用位置検出器と、人が力覚を体感したい部位の位置を検出するための部位用位置検出器と、上記3次元物体の位置座標系及び立体視用位置検出器、部位用位置検出器の位置座標系を同一に設定する座標変換器と、上記座標変換器を用いて決定した3次元物体の位置と前記部位の位置との画像データを生成する立体視用画像データ生成装置と、前記立体視用画像データ生成装置から得た前記3次元物体の位置と前記部位の位置とからなる表示内容を観察する立体視メガネと、他端に支持台を設け、その支持台から少なくとも3自由度を有するようにアームと関節と用いて連結し、各関節に摩擦抵抗からなる制動手段と各関節の変位を検出する検出手段とを有し人が操作する操作子と、この操作子の各関節の変位検出値と、関節間の距離を用いて得られる操作子位置座標系と上記3次元物体の位置座標系とを同一に設定する座標変換器と、上記3次元物体の予め決められた位置に上記操作子が到達すると、上記操作子の各関節に取り付けた上記制動手段を動作させる制御手段とを有することを特徴とする3次元物体の体感シミュレーション装置。

IPC (3)：

G06F 17/00 , G06F 3/033 310 , G06T 15/00

FI (3)：

G06F 15/20 D , G06F 15/62 350 V , G06F 15/62 360

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特開平1-316815
特開平4-277871
力フイードバツク型多軸操作装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-334314 Applicant：三井造船株式会社

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