対象物体の位置・姿勢算出方法及び観測カメラの位置・姿勢算出方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000191127
Publication number (International publication number)：2002008012
Application date： Jun. 26, 2000
Publication date： Jan. 11, 2002
Summary：

【要約】【課題】画像上の観測される遮蔽輪郭特徴を利用し、対象物体の位置・姿勢、または、相対的に観測しているカメラの位置・姿勢を算出することを目的としている。【解決手段】対象物体または環境の3次元形状モデルは既知、かつその大まかな位置・姿勢が既知の条件下で、その初期状態における対象(環境)の見え方をグラフィックスシステムで算出し、この過程で提供される対象シーンの奥行き情報画像を利用し、画像上に観測される遮蔽輪郭に対する、モデル上の対応候補点の3次元座標を高速に算出する。さらに、こうして得た遮蔽輪郭特徴2D-3D対応ペアをもとに、初期に与えられた大まかなモデルの位置・姿勢を繰り返し処理でより正しい状態に更新していき、最終的には正しい対象の位置・姿勢を得る。

Claim (excerpt)：

計算機内に記録した対象物体の3次元形状モデルから対象物体をカメラで撮影した入力画像上での見え方を算出するグラフィックスシステムが、その過程で提供する対象シーンの奥行き画像を利用し、画像上に観測される遮蔽輪郭線に対応するモデル上の遮蔽輪郭生成点の3次元座標を、対象物体の複雑さによらず、算出する方法。

IPC (5)：

G06T 1/00 300 , G06T 7/00 , G06T 7/60 300 , H04N 7/18 , B25J 19/04

FI (5)：

G06T 1/00 300 , G06T 7/00 C , G06T 7/60 300 A , H04N 7/18 K , B25J 19/04

F-Term (30)：

3F059BB04 , 3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059DB09 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CB19 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC16 , 5B057DC36 , 5C054AA01 , 5C054EA05 , 5C054FC14 , 5C054FC15 , 5C054FD02 , 5C054FD03 , 5C054FE13 , 5C054HA02 , 5C054HA04 , 5C054HA05 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096FA06 , 5L096GA32 , 5L096JA11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

認識対象物体の位置姿勢認識装置および位置姿勢認識方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-339226 Applicant：東京電力株式会社, 株式会社東芝

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