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J-GLOBAL ID：200903087035673940

ロボットハンド

Inventor： 松井 隆 ,  伊藤 友孝 ,  寺川 進
Applicant, Patent owner： 国立大学法人静岡大学 ,  国立大学法人浜松医科大学
Agent (4)： 中島 淳 ,  加藤 和詳 ,  西元 勝一 ,  福田 浩志
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005039457
Publication number (International publication number)：2006224229
Application date： Feb. 16, 2005
Publication date： Aug. 31, 2006
Summary：

【課題】 把持前の各指の各指関節に負荷がかかっていない状態から物体を把持する場合に、各指の各関節の屈曲動作を互いに連動させる。【解決手段】 ワイヤ34の一端側および他端側のいずれか一方のみが変位することを抑制するブッシュ54を設ける。これにより、把持前の各指部材10に負荷がかかっていない状態から物体を把持する場合に、各指部材の動滑車40が引っ張られたときに、各指部材のワイヤ34の一端側および他端側が一様に変位し、各指部材のリンク材24および各指部材のリンク材30の屈曲動作の連動が保証される。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

基体に一端部が回動可能に取り付けられた第1リンク材と、 前記第1リンク材の他端部に回動可能に取り付けられた第2リンク材と、 一端が前記第1リンク材に接続され、他端が前記第2リンク材に接続されて張力によって前記第1リンク材および前記第2リンク材を同一方向へ回動させるワイヤと、 前記ワイヤの中間部に懸架されて前記第1リンク材および前記第2リンク材へ前記ワイヤの張力を与える動滑車と、 前記動滑車の移動力で前記ワイヤの一端側および前記ワイヤの他端側を均しく変位させる抑制手段と、 を有する複数の指部材と、 各指部材の前記動滑車を変位させ、各々の前記ワイヤを介して各々の前記第1リンク材及び前記第2リンク材を回動させる駆動手段と、 を備えたことを特徴とするロボットハンド。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (1)：

B25J15/08 J

F-Term (4)：

3C007ES09 ,  3C007EU11 ,  3C007HS06 ,  3C007HS27

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-246046   Applicant：広島県