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J-GLOBAL ID：200903088895232505

姿勢検出装置及び距離検出装置

Inventor：
中島 寛

About 中島 寛

, 
小林 孝次

About 小林 孝次


Applicant, Patent owner：
山武ハネウエル株式会社

About 山武ハネウエル株式会社


Agent (1)： 岡田 光由
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997298108
Publication number (International publication number)：1998187993
Application date： Oct. 30, 1997
Publication date： Jul. 21, 1998
Summary：
【要約】【課題】本発明は、汎用的な画像処理に従って、マークの付される物体の姿勢を検出する姿勢検出装置の提供と、汎用的な画像処理に従って、マークの付される物体との間の距離を検出できるようにする距離検出装置の提供を目的とする。【解決手段】物体のマークと同一形状を示す照合用マークを持つ基準画像データを定義する。そして、物体の画像データの離散的フーリエ変換データと、基準画像データの離散的フーリエ変換データとを算出し、この2つの変換データの合成データの位相成分を抽出して、それに対して離散的フーリエ変換処理を施す。このとき得られる変換データの振幅に従って物体のマーク位置を検出することで物体の姿勢を検出する。また、その振幅の示すパターン輪郭線に従って、画像データの持つマークの大きさを検出して、その大きさと、その大きさの基準値と、その基準値を実現する物体との間の距離とから、物体との間の距離を算出する。
Claim (excerpt)：
複数のマークの付された物体の姿勢を検出する姿勢検出装置であって、上記マークと同一形状を示す1つ又は複数の照合用マークを持つとともに、該照合用マークが回転特性を示す場合にはその回転図形を持つ基準画像データを管理する管理手段と、画像入力機器の入力する上記物体の画像データの離散的フーリエ変換データと、上記管理手段の管理する基準画像データの離散的フーリエ変換データとを算出し、振幅抑制処理を使って、この2つの離散的フーリエ変換データの合成データの位相成分のみを求めるか、該合成データの振幅抑制されたものを求めて、その求めたデータの離散的フーリエ変換データあるいは離散的逆フーリエ変換データの示す相関度に基づいて、上記物体の持つマークの位置を検出する検出手段と、上記検出手段の検出するマーク位置から、上記物体の姿勢を特定する特定手段とを備えることを、特徴とする姿勢検出装置。
IPC (4)：
G06T 7/00 ,  G06F 17/14 ,  G01C 15/00 ,  G05B 19/19
FI (5)：
G06F 15/62 400 ,  G01C 15/00 A ,  G05B 19/19 H ,  G06F 15/332 A ,  G06F 15/70 330 F
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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