Pat
J-GLOBAL ID：200903089394134097
移動ロボット、自己位置補正方法および自己位置補正プログラム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
酒井 宏明
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007094623
Publication number (International publication number)：2008250906
Application date： Mar. 30, 2007
Publication date： Oct. 16, 2008
Summary：
【課題】演算量の増加を抑えつつ、正確に自己位置を推定することのできる移動ロボットを提供する。【解決手段】自律移動可能な移動ロボット1であって、自己位置を推定する自己位置推定部16と、移動ロボット1が移動可能な領域を点集合データで示す環境地図を保持する環境地図保持部181と、移動ロボット1の周囲の移動可能な領域を検知する経路センサ17と、経路センサ17による検出結果を点集合データで示す周囲環境情報を生成する周囲環境情報生成部184と、環境地図中の対応点データの候補を、周囲環境情報中の所定の点データを基準として予め定められた閾値以下の距離の領域に存在する点データに限定する検索対象点限定部186と、限定された点を所定の点データに対する対応点データとして、環境地図中の各点データと、周囲環境情報中の対応点データとの間の位置ずれ量分自己位置を補正する位置補正部188とを備えた。【選択図】 図2
Claim (excerpt)：
自律移動可能な移動ロボットであって、
当該移動ロボットの移動量および移動方向を検知する移動センサと、
前記移動センサによる検出結果に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定手段と、
当該移動ロボットが移動可能な領域を点集合データで示す点環境地図を保持する点環境地図保持手段と、
当該移動ロボットの周囲の移動可能な領域を検知する経路センサと、
前記経路センサによる検出結果を点集合データで示す周囲環境情報を生成する周囲環境情報生成手段と、
前記周囲環境情報中の所定の点データに対応する点データであって、前記点環境地図中の点データである対応点データの候補を、前記点環境地図中の点データのうち前記所定の点データを基準として予め定められた閾値以下の距離の領域に存在する点データに限定する検索対象点限定手段と、
前記検索対象点限定手段により限定された点を前記所定の点データに対する対応点データとして、前記点環境地図中の各点データと、前記周囲環境情報中の対応点データとの間の位置ずれ量分前記自己位置推定手段により推定された前記自己位置を補正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とする移動ロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (21)：
2F129AA01
, 2F129BB26
, 2F129BB33
, 2F129BB47
, 2F129CC06
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5H301GG17
, 5H301MM09
, 5J084AA01
, 5J084AC07
, 5J084BA11
, 5J084BA48
, 5J084EA05
, 5J084EA27
Cited by applicant (1)
Cited by examiner (3)
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