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J-GLOBAL ID：200903089496834344

自立走行ロボットの三次元位置姿勢較正方法

Inventor： 山本 茂 ,  中井 裕 ,  大西 正紀
Applicant, Patent owner： 神鋼電機株式会社
Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995229974
Publication number (International publication number)：1997070781
Application date： Sep. 07, 1995
Publication date： Mar. 18, 1997
Summary：

【要約】【課題】 自立走行ロボットの走行停止位置の誤差を三次元的に補正する。【解決手段】 自立走行する走行部と,該走行部上に搭載された教示再生型ロボットのアーム部とを備え,走行部により目的地点に向けて走行し目的地点で停止したとき,上記アーム部に設けられた視覚センサ7により目的地点の所定位置に取り付けられた較正マーク6を撮像し,該撮像画像に基づいて目的地点での停止位置の教示位置からの誤差を三次元的に較正する。上記撮像画像の所定位置に上記較正マークの画像が所定形状,所定サイズで撮像されるように上記アーム部の各動作軸を駆動させ,該各動作軸の駆動量から三次元位置・姿勢の較正量を求め,該較正量に基づいて上記アーム部の教示データを三次元的に較正する。

Claim (excerpt)：

自立走行する走行部と,該走行部上に搭載された教示再生型ロボットのアーム部とを備え,上記走行部によりロボット作業の目的地点に向けて走行し目的地点で停止したとき,上記アーム部に設けられた視覚センサにより上記目的地点の所定位置に取り付けられた較正マークを撮像し,該撮像画像に基づいて上記目的地点での停止位置の教示位置からの誤差を較正する自立走行ロボットの三次元位置姿勢較正方法において,上記撮像画像の所定位置に上記較正マークの画像が所定形状,所定サイズで撮像されるように上記アーム部の各動作軸を駆動させ,該各動作軸の駆動量から三次元位置・姿勢の較正量を求め,該較正量に基づいて上記アーム部の教示データを三次元的に較正することを特徴とする自立走行ロボットの三次元位置姿勢較正方法。

IPC (3)：

B25J 9/22 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/18

FI (3)：

B25J 9/22 Z ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/18 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 移動ロボツトの制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-106110   Applicant：神鋼電機株式会社
• 特開昭62-191904