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J-GLOBAL ID：200903090028786373

車両前方の物体検出方法

Inventor： 佐 藤 淳 ,  斉 木 充 義
Applicant, Patent owner： アイシン精機株式会社
Agent (1)： 杉信 興
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993007018
Publication number (International publication number)：1994215290
Application date： Jan. 19, 1993
Publication date： Aug. 05, 1994
Summary：

【要約】【目的】 カ-ブ路上前方の物体を極力早期に(それが遠方にある間に)検出する。検出精度を高くする。【構成】 車両前方の路面を含むシ-ンをX,Y直交座標系画面に表わす画像デ-タの、微分値を算出してそれが設定値以上の位置を特徴点(Xs,Ys)として、複数個の特徴点(Xs,Ys)の連なりを表わす直線を求めて、走行中レ-ンの左,右端白線を検出し、左,右端白線を表わす直線を基準にした所定領域で物体検出を行なうにおいて、画面上の、車両前方の路面が存在する領域を、車両の進行方向で複数個に分割し、車両に近い分割領域から順次に、走行中のレ-ンの左,右端白線の検出を行ない、左,右端白線の間の物体検出を行なう。

Claim (excerpt)：

車両に搭載された撮影装置で得た、車両前方の路面を含むシ-ンをX,Y直交座標系画面に表わす画像デ-タの、所定方向の微分値を算出してそれが設定値以上のX,Y直交座標上の位置を特徴点(Xs,Ys)として、複数個の特徴点(Xs,Ys)の連なりを表わす直線を求めて、前記シ-ン内の、前記車両が走行中のレ-ンの左,右端白線を検出し、左,右端白線を表わす直線を基準にした前記画面上の所定領域で物体検出を行なう、車両前方の物体検出方法において、画面上の、車両前方の路面が存在する領域を、車両の進行方向で複数個に分割し、車両に近い分割領域から順次に、分割領域における走行中のレ-ンの左,右端白線の検出を行ない、少くとも白線検出を行なった分割領域内の、左,右端白線の間の走行中レ-ン領域の物体検出を行なうことを特徴とする、車両前方の物体検出方法。

IPC (6)：

G08G 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G01C 3/06 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62 415 ,  H04N 1/40