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J-GLOBAL ID：200903091544623991

周辺認識方法および周辺認識装置

Inventor：
鈴木 敏彦

About 鈴木 敏彦

, 
金出 武雄

About 金出 武雄


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000102102
Publication number (International publication number)：2001266160
Application date： Apr. 04, 2000
Publication date： Sep. 28, 2001
Summary：
【要約】【課題】 小さな物体も正確に認識することを少なくとも一の目的とする。【解決手段】 1台のカメラが移動しながら撮影した画像が取得される。認識処理部13は、撮影画像中の物体候補を検出し、その物体候補を動画像中で追跡し、軌跡情報から物体形状情報を求める。挙動・姿勢検出部11は、認識処理用の撮影画像を用いてカメラ挙動および姿勢を求め、それらデータは追跡情報とともに物体認識に利用される。挙動・姿勢検出部11は、撮影画像から得られるオプティカルフローパラメータを、3次元空間での物理的パラメータに変換する。挙動姿勢検出および物体認識にはそれぞれ拡張カルマンフィルタが用いられる。
Claim (excerpt)：
カメラで周辺領域を撮影した画像に映った物体を画像処理により認識する方法であって、一台のカメラにより移動しながら撮影された一連の画像列を取得するステップと、前記画像に映った物体候補を特定し、特定した物体候補を前記一連の画像列中で追跡し、追跡により得られた物体候補画像の変化情報から物体に関する3次元情報を求める認識処理ステップと、を含むことを特徴とする周辺認識方法。
IPC (6)：
G06T 7/20 100 ,  G06T 7/20 200 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/60 150 ,  H04N 7/18
FI (9)：
G06T 7/20 100 ,  G06T 7/20 200 Z ,  G01B 11/00 H ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/60 150 J ,  H04N 7/18 E ,  H04N 7/18 G ,  H04N 7/18 J ,  H04N 7/18 K
F-Term (66)：
2F065AA01 ,  2F065AA24 ,  2F065AA31 ,  2F065AA37 ,  2F065AA51 ,  2F065CC00 ,  2F065DD03 ,  2F065FF04 ,  2F065FF28 ,  2F065GG10 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ01 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ33 ,  2F065SS13 ,  2F065SS15 ,  5B057AA13 ,  5B057AA16 ,  5B057BA01 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057BA19 ,  5B057BA21 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057CH08 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA11 ,  5B057DA16 ,  5B057DA17 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5C054EA01 ,  5C054EF06 ,  5C054FC13 ,  5C054FD01 ,  5C054FE24 ,  5C054FE26 ,  5C054GB15 ,  5C054GD04 ,  5C054HA26 ,  5C054HA31 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096BA18 ,  5L096CA04 ,  5L096CA14 ,  5L096CA27 ,  5L096DA03 ,  5L096DA05 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA55 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)
  • 車両用画像処理装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-021746   Applicant：トヨタ自動車株式会社
  • 動画像解析方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-308623   Applicant：日本電気株式会社

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