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J-GLOBAL ID：200903091866665479

把握型ハンド

Inventor： 二瓶 亮 ,  伴 一訓 ,  佐藤 貴之 ,  田村 敏功 ,  畑中 心
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (4)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008121247
Publication number (International publication number)：2008183716
Application date： May. 07, 2008
Publication date： Aug. 14, 2008
Summary：

【課題】それぞれに関節を有する複数の指を備えた把握型ハンドで、3軸や6軸の力覚センサを用いることなく、個々の指に加わる荷重に対応して把握力を制御できるようにする。【解決手段】把握型ハンド10は、指関節12、指関節を駆動するアクチュエータ14、及び指関節に支持され、アクチュエータの駆動力下で動作するリンク16をそれぞれに有する複数の指機構18と、複数の指機構のそれぞれのアクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部20と、複数の指機構のそれぞれの指関節の作動位置を検出する位置検出部22と、複数の指機構の各々に設けられ、指機構に加わる力によりリンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部24とを備える。動作制御部は、位置検出部が検出した指関節の作動位置と、ひずみ検出部が検出したリンクのひずみとに基づき、複数の指機構のアクチュエータを協調制御して、複数の指機構による把握力を調整する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

指関節と、該指関節を駆動するアクチュエータと、該指関節に支持され、該アクチュエータの駆動力下で動作するリンクとをそれぞれに備えた複数の指機構を具備する把握型ハンドにおいて、 前記複数の指機構のそれぞれの前記アクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部と、 前記複数の指機構のそれぞれの前記指関節の作動位置を検出する位置検出部と、 前記複数の指機構の各々に設けられ、該指機構に加わる力により前記リンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部とを具備し、 前記動作制御部は、前記位置検出部が検出した前記指関節の作動位置と、前記ひずみ検出部が検出した前記リンクのひずみとに基づき、前記複数の指機構の前記アクチュエータを協調制御して、該複数の指機構による把握力を調整すること、 を特徴とする把握型ハンド。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (2)：

B25J15/08 U ,  B25J15/08 W

F-Term (13)：

3C007DS10 ,  3C007ES04 ,  3C007ES09 ,  3C007ET05 ,  3C007KS21 ,  3C007KS32 ,  3C007KS33 ,  3C007KV06 ,  3C007KX08 ,  3C007LV06 ,  3C007LV07 ,  3C007LV10 ,  3C007LV17

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-209464   Applicant：株式会社安川電機

Cited by examiner (2)

• 特開平4-069184
  
• ロボットハンド及びロボットハンドフィンガー
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-327459   Applicant：コリアインスティテュートオブサイエンスアンドテクノロジー