ロボットシステム及びロボット

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000044439
Publication number (International publication number)：2001232587
Application date： Feb. 22, 2000
Publication date： Aug. 28, 2001
Summary：

【要約】【課題】ロボット本体の作業中に作業異常が発生した際に、その復帰作業を容易且つ安全に行ない、迅速にロボット本体による作業を再開させる。【解決手段】ロボットアームは、位置決め(S1)、部品のピッキング(S2)、ワークへの部品の組付け(S3)を順に実行し、このとき、ハンドの把持爪の位置を検出する近接センサの信号に基づいて、作業異常の発生の有無を判断する(S4)。近接スイッチがオフのままであれば(S4;Y)、チェック(S5)を行ない、作業を完了する。ワークと部品との間の位置ずれに起因して作業異常が発生し、近接スイッチがオンすると(S4;N)、報知動作を行なう(S6)。オペレータが例えばワークを動かして異常原因を取除くと(S7;Y)、エリアセンサにより移動ロボットの周囲に障害物が検出されていないことを条件に(S8)、作業を再開する。

Claim (excerpt)：

ロボット本体による組立作業等の作業を実行させるロボットシステムにおいて、前記ロボット本体の作業中に、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、前記ロボット本体の作業領域内に人等の障害物が侵入したことを自動で検知して該ロボット本体の安全確保動作を実行させる障害物検知手段と、前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段と、この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備することを特徴とするロボットシステム。

F-Term (11)：

3F059AA03 , 3F059AA13 , 3F059BA03 , 3F059BA08 , 3F059BB07 , 3F059CA04 , 3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059DB05 , 3F059DC08 , 3F059DD11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

産業用ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-131867 Applicant：株式会社安川電機
特開昭60-160409
特開昭62-243007

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