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J-GLOBAL ID：200903092251957344

移動体の走行制御方法

Inventor：
中村 陽一郎

About 中村 陽一郎


Applicant, Patent owner：
日立造船株式会社

About 日立造船株式会社


Agent (1)： 森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998300242
Publication number (International publication number)：2000132229
Application date： Oct. 22, 1998
Publication date： May. 12, 2000
Summary：
【要約】【課題】 本発明は、ランドマークの座標の測定を不要とし、走行経路の数値情報の入力を不要とした移動体の走行制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】 移動体2の姿勢角を変える必要がある、走行経路の各中継点(目標点)P1,P2,P3,P4,P5において設定された移動体2と各ランドマーク1との距離および角度と、走行中の各時点で計測された移動体2と各ランドマーク1との距離および角度から、各時点での移動体2の姿勢の修正角を求め、この修正角により移動体の操舵を行う。この方法によれば、各目標点P1,P2,P3,P4,P5において設定された移動体2と各ランドマーク1との距離および角度に基づいて求められた移動体2の姿勢の修正角により移動体の操舵が行われることによって、移動体2は目標点P1,P2,P3,P4,P5を順に通って走行する。すなわち、移動体2を各地点をつなぐ走行経路を移動させることができる。
Claim (excerpt)：
個別に認識可能な複数の目印が設置された走行エリア内を、前記各目印との距離と角度を計測しながら走行する移動体の走行制御方法であって、前記移動体の姿勢角を変える必要がある、移動体の走行経路の各地点において設定された前記移動体と各目印との距離および角度と、走行中の各時点で計測された移動体と各目印との距離および角度から、前記各時点での移動体の姿勢の修正角を求め、この修正角により移動体の操舵を行うことを特徴とする移動体の走行制御方法。
F-Term (14)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301DD02 ,  5H301EE31 ,  5H301FF10 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5H301GG21 ,  5H301HH10 ,  5H301HH18
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
  • 特開平2-244206
  • 移動ロボットの制御方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-019469   Applicant：株式会社パルコプロモーション, 横山末雄
  • 特開昭62-093712
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