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J-GLOBAL ID：200903092856974526

電動機の位置制御装置

Inventor：
尾島 正夫

About 尾島 正夫

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小黒 龍一

About 小黒 龍一

, 
梅田 信弘

About 梅田 信弘


Applicant, Patent owner：
株式会社安川電機

About 株式会社安川電機


Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995054623
Publication number (International publication number)：1996249067
Application date： Mar. 14, 1995
Publication date： Sep. 27, 1996
Summary：
【要約】【目的】 制御対象が変動しても電動機や負荷の状態量はモデル制御器の規範出力に追従し、正確で安定した制御が可能な電動機の位置制御装置を提供する。【構成】 本発明の電動機の位置制御装置は、位置指令発生器100、モデル制御器200、フィードバック制御器300、オブザーバ400、スライデイングモード制御器500、調整器600、トルク制御器700、回転検出器850から構成され、電動機800と減速器900を経由して負荷950を駆動制御する。トルク制御器700は図示の伝達関数を持ったトルク制御回路および電力変換器から構成される。
Claim (excerpt)：
負荷を駆動する電動機の目標位置指令を出力する位置指令発生器と、前記指令を入力しモデルフィードフォワード指令信号および前記電動機のモデル状態値指令信号とを出力するモデル制御器と、前記電動機の回転位置情報を検出する回転検出器と、前記電動機への加速度指令と前記回転検出器で検出された前記電動機の回転位置情報とより、前記電動機と前記負荷の状態量を推定するオブザーバと、前記モデル制御器より出力されたモデル状態量と、前記回転検出器の検出した回転位置情報および前記オブザーバにより推定された推定状態量との偏差を入力してフィードバック指令を出力するフィードバック制御器と、前記モデル制御器より出力されたモデルフィードフォワード指令と、前記フィードバック制御器より出力されたフィードバック指令を加算して電動機への加速度指令としてトルク制御器に出力する調整器と、前記調整器の加速度指令によって前記電動機に所用の条件の電力を供給するトルク制御器とを備えた電動機の位置制御装置において、前記モデル制御器は前記負荷のモデルの状態値の指令を出力し、前記オブザーバは前記電動機と前記負荷の状態量の推定を行ない、スライディングモード制御の切換面として予め選定された複数の状態値からなる基準状態値面を用いて該複数の状態値より計算された値の正負によって計算されたスライディングモード補償量を求め、前記モデル制御器より出力されたモデル状態量と、前記回転検出器で検出された回転位置情報および前記オブザーバにより推定された推定状態量との偏差が0に収束するように、前記スライディングモード補償量を前記フィードバック制御器に加算するスライディングモード制御器を有することを特徴とする電動機の位置制御装置。
IPC (7)：
G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 306 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/00 ,  G05B 13/04 ,  H02P 5/00
FI (7)：
G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 305 L ,  G05D 3/12 306 Z ,  G05B 11/32 F ,  G05B 13/00 A ,  G05B 13/04 ,  H02P 5/00 X
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3)

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