Pat
J-GLOBAL ID：200903092975709164
ロボットアーム駆動装置およびロボットハンド
Inventor：
,
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小堀 益
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997063668
Publication number (International publication number)：1998249777
Application date： Mar. 17, 1997
Publication date： Sep. 22, 1998
Summary：
【要約】【課題】 ロボットアームが外部環境と干渉した場合にも、外部環境に過大な力を加えず、安全に動作するロボットアームのワイヤ駆動装置を提供する。【解決手段】 n個の関節J1,J2,J3を有するロボットアームを駆動するワイヤ駆動方式のロボットアーム駆動装置において、リンク固定プーリPT1,PT2,PT3と対をなすプーリP11,P12,P21との間にテンションプーリ18、トルクセンサ13,14,15及びテンション調整機構4,5,6を配置し、各関節J1,J2,J3において1個のプーリPT1,PT2,PT3をリンク1,2,3と固定し、n本のワイヤWをリンク固定プーリPT1,PT2,PT3に固定し、リンク固定プーリPT1,PT2,PT3と対をなすプーリP11,P12,P21にはワイヤWを固定せず1回転以上巻き付けることにより、ロボットアームが外部環境と接触した際に、プーリP11,P12,P21と各ワイヤWが滑りを生じ、外部環境に過大な力を加えないようにロボットアームが外力に倣うようにした。
Claim (excerpt)：
n個の関節を有するロボットアームを駆動するワイヤもしくはスティールベルト駆動方式のロボットアーム駆動装置であって、リンク固定プーリと対をなすプーリとの間にテンションプーリ、トルクセンサ及びテンション調整機構を配置し、各関節において1個のプーリをリンクと固定し、n本のワイヤを準備し、各ワイヤは前記リンク固定プーリに固定し、リンク固定プーリと対をなすプーリにはワイヤを固定せず1回転以上巻き付けることにより、ロボットアームが外部環境と接触した際に、プーリと各ワイヤが滑りを生じ、外部環境に過大な力を加えないようにロボットアームが外力に倣うようにしたことを特徴とするロボットアーム駆動装置。
IPC (4)：
B25J 17/00
, B25J 17/02
, B25J 19/02
, B25J 19/06
B25J 17/00 G
, B25J 17/02 D
, B25J 19/02
, B25J 19/06
Cited by examiner (8)
Show all
Return to Previous Page
