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J-GLOBAL ID：200903093733595683

ロボットの動作支援システム及びその制御方法

Inventor：
鎌田 徹

About 鎌田 徹

, 
及川 浩一

About 及川 浩一


Applicant, Patent owner：
富士通株式会社

About 富士通株式会社


Agent (1)： 有我 軍一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998222057
Publication number (International publication number)：2000052284
Application date： Aug. 05, 1998
Publication date： Feb. 22, 2000
Summary：
【要約】【課題】 本発明は、ロボットが自律動作により対応ができない動作状況(トラブル等)が生じた場合にも、専門知識や熟練が要求されることがなく、簡易にロボットの動作支援を行い、迅速に自律動作に復帰させることができるロボットの動作支援システム及びその制御方法を提供することを課題とする。【解決手段】 本発明のロボットの動作支援システムは、ロボット10と、人間(作業者)がロボットに接触したことを検出する接触センサ1と、ロボット10の内外の状況を検知する外界/内界センサ2と、上述した接触センサ1及び外界/内界センサ2により検出される情報に基づき、ロボット10を動作させるための操作量を作成、制御する操作量制御部3と、操作量制御部3の抑制ノード3cにより選択された操作量に基づいてロボット10を動作させる駆動系4と、を有して構成されている。
Claim (excerpt)：
外界及び内界の状態を検知し、該検知情報に基づいて所定の自律動作を行うロボットと、前記ロボットに所定の動作をさせるための操作量情報を作成、送出する動作制御手段と、前記操作量情報に基づいて、前記ロボットを動作させる駆動手段と、前記ロボットに付設され、前記ロボットへの接触状態を検出する接触情報検出手段と、を有し、前記動作制御手段は、前記接触情報に基づいて、前記所定の自律動作を行うための操作量情報を送出する第1の制御状態と、前記操作量情報を調整して送出する第2の制御状態とを切り換え制御することを特徴とするロボットの動作支援システム。
IPC (2)：
B25J 13/00 ,  G05B 7/02
FI (2)：
B25J 13/00 A ,  G05B 7/02 M
F-Term (17)：
3F059AA01 ,  3F059BB07 ,  3F059BC10 ,  3F059CA05 ,  3F059DC01 ,  5H004GA15 ,  5H004GA22 ,  5H004GA40 ,  5H004GB12 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB10 ,  5H004JA03 ,  5H004KA69 ,  5H004LB01 ,  5H004MA32
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
  • 無人移動台車
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-021252   Applicant：株式会社安川電機
  • 特開昭54-153103
  • 特開昭54-153103
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