ロボット指関節等に応用できる高感度トルクセンサ調整方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：長瀬成城
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002175438
Publication number (International publication number)：2004020368
Application date： Jun. 17, 2002
Publication date： Jan. 22, 2004
Summary：

【課題】センサの材質および寸法を調整してアクチュエータトルクに存在するセンシングに必要なトルクを小さく調整する方法および、センサの感度拡大率とセンサの材質、寸法および上述した諸トルクの間の関係を明確にし、これらの関係を適当に調整して大きな感度拡大率を持たせるセンサを提供することを目的とする。【解決手段】センサ機構1は、関節回転部2に装着し、モータ3と第1指リンク9の間にセンサ5と回転軸6が機構的に並列につながっている。指関節トルクを正確にセンシング及び制御するために、アクチュエータからのトルク=関節軸にかかるトルク+センサにかかるトルク、の関係からその三者中の任意の二者がそれぞれ線形関係を有し、それによってセンサ設計の時に三者間の関係を作業要求に応じて調整可能にしたことを特徴とするトルクセンシングを行う方法である。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

歪拡大メカニズムを用いた指関節トルクの高感度センサにおいて、前記指関節トルクを正確にセンシング及び制御するために、アクチュエータからのトルク=関節軸にかかるトルク+センサにかかるトルク、の関係からその三者中の任意の二者がそれぞれ線形関係を有することを知見し、それによってセンサ設計の時に三者間の関係を作業要求に応じて調整可能にしたことを特徴とするセンサ調整方法

IPC (2)：

G01L3/14 , B25J19/02

FI (2)：

G01L3/14 Z , B25J19/02

F-Term (8)：

3C007ES08 , 3C007HS27 , 3C007KS34 , 3C007KS35 , 3C007KV06 , 3C007KW04 , 3C007KX08 , 3C007MT00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

触覚センサ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-229821 Applicant：株式会社東芝
特公昭32-001995
特開平4-009631

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