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J-GLOBAL ID：200903095047244664

後輪舵角制御装置

Inventor： 平野 豊
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 神戸 典和 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992020593
Publication number (International publication number)：1993208681
Application date： Jan. 09, 1992
Publication date： Aug. 20, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ヨーレートγとヨーレートフィードバックゲインλとの積に応じて後輪舵角δr を制御する後輪舵角制御装置において、ゲインλを車体横すべり角βに応じて補正することにより、後輪舵角δr をヨーレートγのみならず車体横すべり角βとの関係においても適正に制御する。【構成】 後輪舵角δr の目標値を(Kδf +λγ)(K:ゲイン。δf :前輪舵角。λ:λ1 +λ2 )として決定するために、Kおよびλ1 をそれぞれ車速Vに応じて決定する(S101,102)。さらに、車両の平面運動に関して想定される線形定係数システムに対してオブザーバを構成することによって車体横すべり角βを推定し(S103)、λ2 をその車体横すべり角βの絶対値に応じて決定するとともにそのλ2 と上記λ1 との和をλに決定し(S104)、それらを用いてδr の目標値を決定する(S105)。

Claim (excerpt)：

車体に発生するヨーレートを取得するヨーレート取得手段と、少なくとも取得されたヨーレートに基づいて車両の後輪の舵角を制御する後輪舵角制御手段とを含む後輪舵角制御装置において、車両重心点における車体横すべり角を取得する車体横すべり角取得手段とその車体横すべり角の時間微分値である車体横すべり角微分を取得する車体横すべり角微分取得手段との少なくとも一方を設け、かつ、前記後輪舵角制御手段を、前記取得されたヨーレートのみならず前記取得された車体横すべり角と車体横すべり角微分との少なくとも一方にも基づいて前記後輪舵角を制御するものとしたことを特徴とする後輪舵角制御装置。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• コンクリート釘の改良
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-061325   Applicant：イリノイツールワークスインコーポレイテッド