モータ制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：曾我道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997130012
Publication number (International publication number)：1998323070
Application date： May. 20, 1997
Publication date： Dec. 04, 1998
Summary：

【要約】【課題】モータで駆動される機械の剛性が低く振動しやすい場合や、摩擦や重力などの外乱が加わる場合でも、制約条件を逸脱することなく、動作の高速化を実現する指令値をより少ない計算量で生成するモータ制御装置を得る。【解決手段】従来のモータ制御装置に、実際にモータを動かして計測した被制約変数とその許容値とを比較する比較手段27、28と、これらの比較手段27、28の出力により被制約変数の許容値を修正する許容値修正手段18、19とを付加し、計測値がその許容値を越えている時には対応する許容値を小さく修正し、修正した許容値を用いて指令値生成手段10により指令値を算出する。

Claim (excerpt)：

モータトルク、モータ速度、加速度、実効トルク、指令値への追従誤差など、モータの仕様、及びモータを用いて行う作業上の要求から制約が課せられる被制約変数を予め設定された許容値以下に抑えると同時に所望の動作を最短時間で行う指令値を生成し、生成した指令値に追従して動作するようにモータを制御するモータ制御装置において、前記モータと、該モータによって駆動される機械、及び前記指令値に追従するように前記モータを制御するモータ制御手段からなるモータ制御系をモデル化したモータ制御モデルと、実際に前記モータを動作させた時の前記被制約変数の値を計測する被制約変数計測手段と、計測した前記被制約変数の絶対値の最大値を検出する最大値検出手段と、前記最大値検出手段の出力と前記許容値とを比較する比較手段と、前記比較手段での比較結果に基づいて前記被制約変数の許容値を修正する許容値修正手段と、前記モータ制御モデルを用いて予測される被制約変数の予測値を前記修正された修正許容値以下に抑えると同時に、所望の動作を最短時間で行う指令値を生成して前記モータ制御手段へ出力する指令値生成手段と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。

IPC (3)：

H02P 5/00 , G05B 13/02 , G05D 3/12 305

FI (4)：

H02P 5/00 X , H02P 5/00 Q , G05B 13/02 J , G05D 3/12 305 V

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

軌道制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-247665 Applicant：株式会社小松製作所
数値制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-082476 Applicant：三菱電機株式会社

Cited by examiner (2)

軌道制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-247665 Applicant：株式会社小松製作所
数値制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-082476 Applicant：三菱電機株式会社

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