Pat

J-GLOBAL ID：200903095407266168

ロボット装置及びその動作制御方法

Inventor： 古村 京子 ,  狩谷 真一 ,  高木 剛 ,  河本 献太
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (3)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003181617
Publication number (International publication number)：2005014144
Application date： Jun. 25, 2003
Publication date： Jan. 20, 2005
Summary：

【課題】2足歩行型であっても、自身や外界に重大な危害を及ぼすことなく安全にシャットダウン処理を行うことのできるロボット装置及びその動作制御方法を提供する。【解決手段】ロボット装置は、何らかの理由によりシャットダウン処理を行う場合に、現在の姿勢と同一の姿勢グループから安全姿勢を検索し、同一姿勢グループに安全姿勢がない場合にのみ別の姿勢グループから安全姿勢を検索する。そして、安全姿勢に至る全てのパスについて重み付け距離を計算し、重み付け距離が最短であるパスを与える安全姿勢を目標安全姿勢として、該目標安全姿勢に遷移する。【選択図】 図6

Claim (excerpt)：

行動指令情報に応じて複数の姿勢の間を遷移し、動作するロボット装置であって、 現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作までの経路を、上記行動指令情報に基づいて検索し、その検索結果に基づいて動作させて、上記現在の姿勢から上記目標とされる姿勢又は目標とされる動作に遷移させる制御手段を備え、 上記制御手段は、上記行動指令情報として予め複数設定された安全姿勢の何れかへの遷移が指示された場合、現在の姿勢から最も近い安全姿勢を検索して目標安全姿勢とし、該目標安全姿勢に遷移させる ことを特徴とするロボット装置。

IPC (3)：

B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/06

FI (3)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F ,  B25J19/06

F-Term (11)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007CY02 ,  3C007KS27 ,  3C007LV14 ,  3C007MS14 ,  3C007MS27 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB15 ,  3C007WB23

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• バッテリ駆動の脚式移動ロボット及びその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-149338   Applicant：ソニー株式会社
• 脚式移動ロボットの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-209306   Applicant：本田技研工業株式会社