エンドエフェクタに分離機能を有する自動組立作業装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：関正治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002179689
Publication number (International publication number)：2004017260
Application date： Jun. 20, 2002
Publication date： Jan. 22, 2004
Summary：

【課題】力制御機能付き組立装置において、電気的あるいは機械的故障が生じた場合や組立作業中に膠着が生じた場合に復旧作業が容易かつ迅速に行えるエンドエフェクタを提供する。【解決手段】工具交換装置2のマスタプレート21と力制御装置を設けたロボットアーム1と、工具交換装置のツールプレート22と力センサ32とエンドエフェクタ情報記憶装置33を設けてエンドエフェクタごとに力センサの校正を行ってエンドエフェクタ情報記憶装置に記録しておくエンドエフェクタ3を備え、マスタプレート21とツールプレート22を接合してロボットアーム1にエンドエフェクタ3を脱着できるようにする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

工具交換装置のマスタプレートと力制御装置を設けたロボットアームと、前記工具交換装置のツールプレートと力センサとエンドエフェクタ情報記憶装置を設けてエンドエフェクタごとに前記力センサの校正を行って前記エンドエフェクタ情報記憶装置に記録しておくエンドエフェクタを備え、前記マスタプレートと前記ツールプレートを接合して前記エンドエフェクタを脱着できるようにしたことを特徴とする自動組立作業装置。

IPC (3)：

B25J15/04 , B23P19/04 , B25J13/08

FI (3)：

B25J15/04 A , B23P19/04 H , B25J13/08 Z

F-Term (20)：

3C007AS07 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007EV05 , 3C007EV23 , 3C007GS01 , 3C007GS11 , 3C007HS14 , 3C007KS29 , 3C007KS33 , 3C007KX07 , 3C007LV20 , 3C007MS14 , 3C007MT01 , 3C030BC04 , 3C030BC08 , 3C030BC10 , 3C030BC16 , 3C030BC31 , 3C030BC33

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

特開昭59-146786
ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-137379 Applicant：株式会社東芝
特開昭63-312089

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