適応型ビジュアルフィードバック制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：長谷川芳樹 , 黒木義樹 , 上田和弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005141672
Publication number (International publication number)：2006318301
Application date： May. 13, 2005
Publication date： Nov. 24, 2006
Summary：

【課題】 3次元空間の動きに対応するとともに、目標軌道へ高精度に追従することが可能で、煩雑なパラメータを必要としないリンク機構のビジュアルフィードバック制御方法を提供する。【解決手段】ロボット1の動作を制御する際に、撮像装置で取得した情報を基に判定した実際のハンド・アーム位置r(qk)と、目標位置rd(tk)との差に基づくフィードバック制御(図の中段)と目標位置rd(tk)の差分に基づくフィードフォワード制御(図の上段)に加えて、将来の目標位置rd(tk+1)から求めた目標関節角qd(tk+1)と実際の現在の関節角q(tk)との差分に基づいて制御を行う予見制御項(図の下段)を追加する。さらにヤコビアン行列をヤコビアン行列推定部203でオンライン推定する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

撮像装置で取得した画像を画像処理して得られた情報を基にして多関節を有するリンク機構のフィードバック制御を行う方法において、リンク機構の目標位置姿勢を基に予見制御項を用いるとともに、リンク機構の位置姿勢の変分と関節角度の変分との関係を記述するヤコビアン行列を追従誤差から推定し、推定したヤコビアン行列を用いて制御指令値を求めることを特徴とする適応型ビジュアルフィードバック制御方法。

IPC (3)：

G05B 19/415 , G05B 19/19 , G06T 1/00

FI (3)：

G05B19/4155 V , G05B19/19 H , G06T1/00 315

F-Term (17)：

5B057AA05 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269DD06 , 5H269EE01 , 5H269EE05 , 5H269GG01 , 5H269JJ09 , 5H269JJ20 , 5H269NN17

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (10)

撮像装置を用いた機械装置のビジュアルフィードバック方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-236244 Applicant：株式会社安川電機
特開昭60-217418
特開昭63-088612