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J-GLOBAL ID：200903096150992209

ロボット制御装置

Inventor：
後藤 純

About 後藤 純

, 
橋口 幸男

About 橋口 幸男

, 
入江 俊充

About 入江 俊充


Applicant, Patent owner：
株式会社安川電機

About 株式会社安川電機


Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001280291
Publication number (International publication number)：2003089086
Application date： Sep. 14, 2001
Publication date： Mar. 25, 2003
Summary：
【要約】【課題】安価、簡単かつコンパクトな画像センサを用いてワークの位置を検出して補正するロボット制御装置を提供する。【解決手段】固定ワーク6と把持ワーク3のシーン画像を撮影するカメラ101と、前記シーン画像から作業の状態判別に必要なテンプレート画像を生成するテンプレート作成処理部102と、把持ワーク3を位置決めするための目標位置を設定する目標位置設定部105と、把持ワーク3の位置と前記目標位置を比較してロボット104の動作量を生成する動作量事前作成部106と、把持ワーク6の位置を系統的に変えながら、前記テンプレート画像と前記動作量を作成して、特定の位置における前記テンプレート画像と前記動作量を1対1に対応させて、作業状態テンプレートマトリクス103に記憶する。
Claim (excerpt)：
作業台に固定された固定ワークにロボットの先端で把持された把持ワークを組み付けるロボット制御装置において、前記固定ワークと前記把持ワークのシーン画像を撮影するカメラと、前記シーン画像から作業の状態判別に必要なテンプレート画像を生成するテンプレート作成処理部と、前記把持ワークを位置決めするための目標位置を設定する目標位置設定部と、前記把持ワークの位置と前記目標位置を比較して前記ロボットの動作量を生成する動作量事前作成部と、前記把持ワークの位置を系統的に変えながら、前記テンプレート画像と前記動作量を作成して、特定の位置における前記テンプレート画像と前記動作量を1対1に対応させて、作業状態テンプレートマトリクスに記憶することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3)：
B25J 13/08 ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/00 300
FI (3)：
B25J 13/08 A ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/00 300 E
F-Term (24)：
3C007AS06 ,  3C007BS10 ,  3C007KS05 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007KT18 ,  3C007LT12 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC34 ,  5L096AA03 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA34 ,  5L096HA08 ,  5L096JA09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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