連続他動運動装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995081690
Publication number (International publication number)：1996243136
Application date： Mar. 13, 1995
Publication date： Sep. 24, 1996
Summary：

【要約】【目的】大腿部および下腿部の自由な運動を可能とし、関節に負荷のかからない柔軟な制御を実現でき、しかも機構がコンパクトで持ち運びに便利で、直接教示によって治療動作を繰り返し再現実行できる、連続他動運動装置を提供する。【構成】下腿部を支持し力を加える多自由度の運動機構部を、基底部100 と、前記基底部100 の両端部に駆動力をもって駆動される相互に同一長の2本の第1のリンク201,202 と、前記第1のリンク201,202 から、一本は駆動力をもって、他方はフリージョイントで連結された相互に同一長の2本の第2のリンク203,204と、前記2本の第2のリンク203,204 をフリージョイントで連結する第3のリンク205 から構成される並進2自由度と回転1自由度の垂直平面内に3自由度を持つパラレルメカニズムによって構成し、下腿部の支持部302 を第3のリンク205上に設ける。

Claim (excerpt)：

治療対象の膝関節を受動的に連続して動かして関節部の修復を促す治療に使用される連続他動運動装置において、下腿部を支持し力を加える多自由度の運動機構部を、基底部100 と、前記基底部100 の両端部に駆動力をもって駆動される相互に同一長の2本の第1のリンク201,202 と、前記第1のリンク201,202 から、一本は駆動力をもって、他方はフリージョイントで連結された相互に同一長の2本の第2のリンク203,204 と、前記2本の第2のリンク203,204 をフリージョイントで連結した第3のリンク205 とから構成される並進2自由度と回転1自由度の垂直平面内に3自由度を持つパラレルメカニズムによって構成するとともに、下腿部の支持部を前記第3のリンク上に設けたことを特徴とする連続他動運動装置。

IPC (2)：

A61H 1/02 , B25J 9/06

FI (2)：

A61H 1/02 N , B25J 9/06 B

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

特開昭63-019146
特開昭63-019147
特表平4-506610

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Cited by examiner (2)

特開昭63-019146
特開昭63-019147

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

多自由度ロボットの仮想コンプライアンス制御

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