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J-GLOBAL ID：200903098415748588

ロボット用のアクチュエータ装置並びに多関節湾曲機構

Inventor： 近藤 嘉男
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003291807
Publication number (International publication number)：2005059138
Application date： Aug. 11, 2003
Publication date： Mar. 10, 2005
Summary：

【課題】 指先などのロボットのための優れた多関節湾曲機構、並びにロボット装置を提供する。【解決手段】 指先などの他関節湾曲機構を駆動するために、形状記憶合金からなるワイヤからなるアクチュエータ装置を適用する。ワイヤの通電により圭嬢回復温度に到達するまで加熱し、形状回復力に基づく収縮を利用し、通電のオン・オフに伴うワイヤの伸縮を駆動力とする。ワイヤをチューブで被わせることで、伸縮の経路を確保し、任意の形状で屈曲可能とし、装置内部のスペースに合わせて自由に屈曲させて実装することができる。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

形状記憶合金から成り、加熱により形状回復温度に到達すると形状回復力により記憶しておいた長さを復元するワイヤと、 前記ワイヤの長手方向に引張力を印加するバイアスばねと、 前記ワイヤに連結され、前記ワイヤの形状回復作用に基づいて動作する駆動体と、 前記ワイヤの少なくとも一部を収容するチューブを備え、 前記ワイヤへの通電に伴う加熱により形状回復温度に到達したことに応答して前記ワイヤが前記バイアスばねの引張力に抗して収縮し、前記ワイヤの通電停止とともに冷却され形状回復力が失われ前記バイアスばねの引張力により伸張する、 ことを特徴とするロボット用のアクチュエータ装置。

IPC (2)：

B25J19/00 ,  B25J15/08

FI (2)：

B25J19/00 B ,  B25J15/08 J

F-Term (6)：

3C007DS01 ,  3C007ES09 ,  3C007EU11 ,  3C007EU13 ,  3C007HS06 ,  3C007WC21

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• ロボット、及びロボット用の関節装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-206530   Applicant：ソニー株式会社