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J-GLOBAL ID：200903099451211937

遠隔操縦ロボットシステム用の外科手術マニピュレーター

Inventor： ジェンセン,ジョエル,エフ. ,  ヒル,ジョン,ダブリュー.
Applicant, Patent owner： エスアールアイ インターナショナル
Agent (1)： 川原田 一穂
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008178182
Publication number (International publication number)：2008289902
Application date： Jul. 08, 2008
Publication date： Dec. 04, 2008
Summary：

【課題】遠隔操縦ロボットシステムにおいて外科手術用具を保持し操作するためのマニピュレーターアセンブリを提供する。【解決手段】マニピュレーターアセンブリ2は、ドライブアセンブリ7に着脱可能に連結された用具ホルダー4を含み、そのためこの用具ホルダーは消毒できる。マニピュレーターアセンブリはさらに、ホルダー及びドライブアセンブリの末端に装着された力感知エレメント52を含み、外科手術用具に働く力を検出して外科医にフィードバックする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

ロボット制御機構に連結されたドライブアセンブリにより駆動されるよう適応された用 具ホルダーであって、該ロボット制御機構は、軸方向に固定された装着手段を備えたシャ フトと、エンドエフェクターと、移動自在なエンドエフェクターアクチュエーターとを有 するタイプの外科手術用具を操作し、用具ホルダーは、 前記用具を受け入れるための軸方向通路と、前記本体をドライブアセンブリに移動自在 に連結するための少なくとも一つのマウントとを有する本体、 軸方向通路と第1インターフェースとを有する用具サポートであって、軸方向通路は、 前記用具を受け入れるものであり、第1インターフェースは、用具の軸方向に固定された 装着手段に係合可能で用具を前記用具ホルダーに開放可能に装着するものであり、前記用 具サポートは、前記本体に回転自在に連結され、且つ、前記用具サポートをドライブアセ ンブリに接続して前記用具を回転するよう構成された第1カップリングを備える、前記用 具サポート、及び 前記用具を受け入れるための軸方向通路と、用具のエンドエフェクターアクチュエータ ーに係合可能な第2インターフェースと、前記アクチュエータードライバーをドライブア センブリに接続するための第2カップリングとを有するアクチュエータードライバーであ って、さらに、第2カップリングの回転運動を前記本体に対する第2インターフェースの 軸方向変位に変換して用具のエンドエフェクターを作動させるための手段を含む前記アク チュエータードライバー、 を含む前記用具ホルダー。

IPC (1)：

A61B 19/00

FI (1)：

A61B19/00 502

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 米国特許出願第08/823,932号
  
• 米国特許出願第08/062,404号
  

Cited by examiner (3)

• 手術用マニピュレータ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-285206   Applicant：オリンパス光学工業株式会社
• 特開昭55-090291
  
• 特開昭58-102694