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J-GLOBAL ID：201002239361706566   Reference number：10A0066324

Simplified Internal Model Control and its Applications to Sensorless Grasping Control

簡易型内部モデル制御の構成法と把持力制御への応用

Author (5)： SUZUKI RYOICHI (金沢工業大学) ,  ITO KOHEI (金沢工業高等専門学校) ,  SUGAWARA AKIRA (綜合警備保障(株)) ,  KOBAYASHI NOBUAKI (金沢工業大学) ,  TAKEI YOSHINORI (金沢工業大学)
Material： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
Volume： 130  Issue： 1  Page： 139-145 (J-STAGE)  Publication year： 2010 
JST Material Number： S0810A  ISSN： 0385-4221  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： control ,  process control ,  parallel connection ,  error(measure) ,  control equipment ,  feedback ,  disturbance ,  reconstitution ,  system observer ,  stabilization ,  compensator(electric) ,  system design ,  sensor ,  manipulator ,  grasping power ,  *state estimation ,  control system
Semi thesaurus term： *internal model control ,  tracking error ,  force sensing

JST classification (1)： System design and analysis  (IA02030D)

Reference (11)：

• (1) M. Morari and E. Zafiriou: “Robust Process Control”, Prentice Hall (1987)
• (2) K. Zhou and Z. Ren: “A New Controller Architecture for High Performance, Robust, and Fault-Tolerant Control”, IEEE Trans. Automatic Control, Vol. 46, No. 10, pp. 1613-1618 (2001)
• (3) N. Kobayashi, M. Sakurai, T. Nakamizo, and Y. Yano: “The Limiting Form of Optimal Regulations and Disturbance Decoupling Problem”, Trans. SICE, Vol. 34, No. 6, pp. 563-570 (1998) (in Japanese)
• 小林伸明・櫻井光広・中溝高好・矢野靖仁:「最適レギュレータの極限形式と外乱分離問題」,計測自動制御学会論文集,Vol. 34, No. 6, pp. 563-570 (1998)
• (4) Z. shu, K. Watanabe, and K. Yamada: “Unification of Model and Compensation of Internal Model Control”, Trans. SICE, Vol. 31, No. 8, pp. 1030-1036 (1995) (in Japanese)

Terms in the title (5)： 簡易 ,  内部モデル制御 ,  把持 ,  力制御 ,  応用